主要内容：

1、霍夫变换检测直线原理

      霍夫变换，英文名称Hough Transform，作用是用来检测图像中的直线或者圆等几何图形的。

      一条直线的表示方法有好多种，最常见的是  y=mx+b 的形式。 假设有一幅图像，经过滤波，边缘检测等操作，变成了下面这张图的形状，怎么把这张图片中的直线提取出来。基本的思考流程是：如果直线 y=mx+b 在图片中，那么图片中，必需有N多点在直线上（像素点代入表达式成立），只要有这条直线上的两个点，就能确定这条直线。该问题可以转换为：求解所有的(m,b)组合。

      设置两个坐标系，左边的坐标系表示的是(x,y)值，右边的坐标系表达的是(m,b)的值，即直线的参数值。那么一个(x,y)点在右边对应的就是是一条线，左边坐标系的一条直线就是右边坐标系中的一个点。这样，右边左边系中的交点表示有多个点经过(m,b)确定的直线。但是，该方法存在一个问题(m,b)的取值范围太大。

      为了解决(m,n)取值范围过大的问题，在直线的表示方面用 xcosθ+ysinθ=p 的规范式代替一般表达式，参数空间变成(θ,p)，0=