【含源代码】STM32F1控制L298N直流电机驱动，PWM调速、电机调速、STM32F103C8T6智能小车教程、控制电机正反转 |
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【含源代码】STM32F1控制L298N直流电机驱动，PWM调速、电机调速、STM32F103C8T6智能小车教程、控制电机正反转
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源代码获取方法：见文末！
本文将用最通俗易懂的语言讲解怎么使用STM32通过L298N驱动直流电机。
通过这篇文章，你可以学到：
驱动两个直流电机转动 控制电机的转速 控制电机转向：正转、反转
话不多说，直接进入主题！
一、本文用到的模块
STM32F103C8T6最小系统板，单片机就不详细介绍了，想必大家也学了，如下图所示。
如下图所示，其实可以把接口分为三部分：
①输出口，这里分了输出A（OUT1和OUT2）和输出B（OUT3和OUT4），是接电机的。 ②控制口，这部分是和单片机连接的，分为通道使能口（ENA和ENB）和逻辑输入口（IN1-IN4），通道使能口接PWM控制电机速度，逻辑输入控制电机正反转，具体逻辑如下图所示（ENB、IN3、IN4和ENA、IN1、IN2的逻辑相同）。
③电源供电口，分为+12V、GND、+5V。+12V和GND是接我们的供电电源的（锂电池的正负极，一般接三节串联的18650锂电池即可，这样电压大概是12V）。 关于接线，以上只做简单介绍！ 三、例程接线图下面举出一个例子，供电电池采用12V锂电池（三节串联的18650）。 电池和L2989N的连接 电池L298N电机驱动电池正极（红线）+12V电池负极（黑线）GND STM32和L298N连接 STM32F103最小系统L298NPA6ENAPB5IN1PB6IN2PB7IN3PB8IN4PA7ENB5V+5VGNDGND 四、代码 TIME.c，初始化了定时器3产生两路PWM（PA6和PA7） #include "TIME.h" #include "myMOTOR.h" //定时器3 PWM输出（CH1->PA6 CH2->PA7）**TIM_SetComparex(TIMx,xxx);//占空比函数 void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIO外设；————假如要AFIO复用功能模块时钟则要加上（ | RCC_APB2Periph_AFIO） //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5 //初始化输出TIM3四个通道PWM脉冲波形的引脚(CH1->PA6 CH2->PA7) GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH1、CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM3 Channe12 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM 3 } myMOTOR.c，初始化四个IO口，用于控制电机正反转（PB5、PB6、PB7、PB8）。还有电机控制相关的函数Set_Car_Speed，此函数用于控制车速和转向。 #include "stm32f10x.h" #include "Delay.h" #include "TIME.h" void MOTOR_GPIO_Init(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8; //依次接L298N IN1,IN2,IN3,IN4 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } /* 函数功能：控制两个电机的速度和正反转 参数说明： PWM1、PWM2 范围：-7200到7200 参数正负不同表示电机不同的转向 */ void Set_Car_Speed(int PWM1,int PWM2) { if(PWM1>0) { TIM_SetCompare1(TIM3,PWM1); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); } if(PWM2>0) { TIM_SetCompare2(TIM3,PWM2); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); } if(PWM1 |
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