使用雷尼绍标准球，通过在平台不同姿态下搜索标准球最高点的数据和当前各轴位置来拟合并计算出平台的参数如垂直度、向量、原点中心。

平台标定时使用了自己开发制作的GUI操作界面，方便作业人员操作。同时，GUI也能把标定完的参数结果导入到PMAC控制器。

由于标定使用位移传感器 ZW系列（以下简称“ZW”）作为基准，所以标定完的结果是以ZW焦距位置为WCS原点的。要统一坐标系，就要统一相机焦距中心和ZW焦距之间的关系以及统一胶阀和ZW焦距之间的关系。

因此，我们通过示教ZW测实际点胶来得到偏移参数，再通过点胶和相机拍照得到偏移参数。最后由上位修改坐标系偏移达到切换坐标系的功能。

首先，我们通过优化伺服响应，使命令位置和实际位置的延时＜20ms，跟随误差小于0.1mm。

如果在高速运动下，伺服精度仍难以满足要求的话，可以尝试调整涂胶工艺参数，例如：涂直线轨迹时，旋转轴也同时旋转；涂胶圆弧时降低涂胶速度，增大加速时间；涂胶圆弧时，降低胶阀喷胶频率等