ROS与激光雷达入门教程 |
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ROS与激光雷达入门教程
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说明 介绍如何Windows和Linux的PC端下使用SLAMTEC思岚科技的M1M1激光雷达 测试环境：win10 与 ubuntu 16.04
前提准备 首先需要解决M1M1的供电问题，M1M1供电需要满足5V，1.6A 这时可以使用一个可以提供5V，2A输出的充电宝来进行供电
Linux环境下 下载Slamware ROS SDK (GCC 5.4)后，将其解压入一个空的工作目录，如：catkin_ws 使用catkin工具初始化工作空间 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 编译且配置工作空间系统环境 $ cd ~/catkin_ws && catkin_make $ source devel/setup.bash将 SLAMTEC MAPPER 水平放置后，将开关（SW1）拨动至ON启动设备，指示灯（D1）亮黄绿色，约 20 秒后雷达开始转动，此时设备正常启动 当设备正常启动后，打开您的无线网络适配器，您将看到热点 SLAMWARE-XXXXXX 您也可以使用有线网络连接SLAMTEC MAPPER至 PC，此时PC端网络适配器需设置成DHCP模式 连接上网络后，启动slamware_ros_sdk节点 $ roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1注：若此前设置到主从机，可能会出现ip错误，此时需要将~/.bashrc的ip地址更新为动态获取的ip 查看发布的话题 $ rostopic list /clicked_point /cmd_vel /initialpose /move_base_simple/goal /rosout /rosout_agg /slamware_ros_sdk_server_node/add_line /slamware_ros_sdk_server_node/add_lines /slamware_ros_sdk_server_node/basic_sensors_info /slamware_ros_sdk_server_node/basic_sensors_values /slamware_ros_sdk_server_node/cancel_action /slamware_ros_sdk_server_node/clear_lines /slamware_ros_sdk_server_node/clear_map /slamware_ros_sdk_server_node/global_plan_path /slamware_ros_sdk_server_node/go_home /slamware_ros_sdk_server_node/map /slamware_ros_sdk_server_node/map_metadata /slamware_ros_sdk_server_node/map_updates /slamware_ros_sdk_server_node/move_by_direction /slamware_ros_sdk_server_node/move_by_theta /slamware_ros_sdk_server_node/move_line /slamware_ros_sdk_server_node/move_lines /slamware_ros_sdk_server_node/move_to /slamware_ros_sdk_server_node/move_to_locations /slamware_ros_sdk_server_node/odom /slamware_ros_sdk_server_node/recover_localization /slamware_ros_sdk_server_node/remove_line /slamware_ros_sdk_server_node/robot_basic_state /slamware_ros_sdk_server_node/robot_device_info /slamware_ros_sdk_server_node/rotate /slamware_ros_sdk_server_node/rotate_to /slamware_ros_sdk_server_node/scan /slamware_ros_sdk_server_node/set_map_localization /slamware_ros_sdk_server_node/set_map_update /slamware_ros_sdk_server_node/set_pose /slamware_ros_sdk_server_node/sync_map /slamware_ros_sdk_server_node/virtual_tracks /slamware_ros_sdk_server_node/virtual_walls /tf /tf_static 启动Rviz查看地图 $ roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch移动SLAMTEC MAPPER进行建图 保存地图到本地根目录 $ rosrun map_server map_saver map:=/slamware_ros_sdk_server_node/map -f ~/map
Windows环境下 下载和安装 Slamtec RoboStudio 然后将 SLAMTEC MAPPER 水平放置后，将开关（SW1）拨动至ON启动设备，指示灯（D1）亮黄绿色，约 20 秒后雷达开始转动，此时设备正常启动 当设备正常启动后，打开您的无线网络适配器，您将看到热点 SLAMWARE-XXXXXX 您也可以使用有线网络连接SLAMTEC MAPPER至 PC，此时PC端网络适配器需设置成DHCP模式
当连接上SLAMTEC MAPPER后，打开Slamtec RoboStudio，在弹出来的窗口上点击忽略，用离线模式登陆 进入到主界面菜单栏上的机器人页面，右击左侧边栏，输入ip 192.168.11.1，端口为 1445
参考资料 https://developer.slamtec.com/docs/slamware/ros-sdk/2.6.0_rtm/ http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-mapper 演示视频 手持雷达在楼道内测试 |
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