本文将介绍自动驾驶车辆横向控制中常用的LQR控制+前馈控制方法。LQR是线性二次最优控制，该控制器设计依赖于被控对象的模型方程，在之前的文章中，我们已经建立了车辆的动力学模型在道路坐标系的方程，LQR控制器也将基于该模型进行设计。

附赠自动驾驶最全的学习资料和量产经验以及1000T的资源分享：链接

我们再次把车辆动力学模型写出来，如下，其中各变量的含义参见上面的链接。

当前轮转角的控制律如上述所示时，整个闭环系统的方程变为：