请注意：本页面主要针对Arduino通过A4988控制NEMA步进电机（也称42步进电机）。如您需要了解如何使用Arduino控制28BYJ-48双极性步进电机，请参考太极创客网站的“stepper库”页面。

“NEMA双极性步进电机”简介

为了帮助朋友们学习如何使用Arduino控制NEMA17步进电机（42步进电机），我们制作了免费的视频教程。您可以通过以下链接收看这一部分的教程内容。

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A4988是一款十分普及且价格实惠的步进电机驱动板。尤其是在3D打印以及数控机床领域，A4988十分常见。在使用Arduino通过A4988控制步进电机时，我们还需要一个额外的电子元件，那就是电解电容。该电容作用是为了保护A4988控制板。

首先让我们来看一下A4988电机驱动板的引脚功能：

VMOT – 电机电源正极（可用电源电压为8V ~ 35V）注：此引脚用于连接为电机供电的电源 GND – 电机电源接地 2B, 2A – 电机绕组2控制引脚 1A, 1B – 电机绕组1控制引脚 VDD – 逻辑电源正极（3 – 5.5伏）注：此引脚用于为A4988电机驱动板供电 GND – 逻辑电源接地

ENABLE – 使能引脚（低电平有效） 引脚说明：此当此引脚为低电平时，A4988才能进行电机驱动工作，当该引脚为高电平，A4988将不会进行电机驱动工作。如果该引脚悬空，则A4988默认为使能状态。即该引脚没有连接任何电平时，A4988可以正常工作。 MS1, MS2, MS3 – 驱动模式引脚 引脚说明：这三个引脚控制A4988微步细分驱动模式。通过这三个引脚的逻辑电平，我们可以调整A4988驱动电机模式为全、半、1/4、1/8 及 1/16 步进模式。上图中右侧的表格里有具体如何调节这三个引脚电频以及A4988在不同的电平组合下的驱动模式。表格中“L”代表低电平，“H”代表高电平。“FULL”为全步进，“HALF”为半步进，“QUATER”为1/4步进, “EIGHTH”为1/8步进, “SIXTEENTH”为1/16步进。当MS1, MS2, MS3这几个引脚悬空时，A4988默认为全步进电机驱动模式。 RESET – 复位引脚 引脚说明：该引脚为低电平有效，即当该引脚为低电平时，A4988将复位。如果该引脚悬空，则A4988默认为高电平。即该引脚没有连接任何电平时，A4988可以正常工作。 SLEEP – 睡眠引脚 引脚说明：当该引脚连接电平为低电平时，A4988将进入低能耗睡眠状态，即消耗最小的电能。如果无需使用SLeep功能，则可以将SLEEP引脚与RESET引脚连接，则A4988将持续保持正常能耗状态而不会进入低能耗状态。 STEP – 步进引脚 引脚说明：此引脚用于通过Arduino等微控制器向A4988发送脉冲控制信号，A4988接收到此信号后，会根据 MS1, MS2 和 MS3引脚控制电机运转。 DIR – 方向引脚 引脚说明：通过此引脚可以调整A4988控制电机运行方向。当此引脚为低电平，A4988将控制电机顺时针旋转。高电平则逆时针旋转。

A4988电机驱动板只需要两个Arduino引脚即可控制步进电机运行。

请留意在以上电路中，A4988电机电源引脚上连接了一个100uF的电解电容（电解电容引脚有正负极之分，电容正极引脚应接在A4988电机电源正极引脚，相反的电解电容负极引脚接在A4988电机电源接地引脚）。该电容可以起到A4988驱动板电源保护的作用。如果没有100uF的电解电容，可以使用任何大于47uF的电解电容来替换。请将该电容尽量安装在靠近VMOT和GND引脚。

其它接线连接相对简单，请根据以上示意图进行相应连接。

此示例为简化版电路连接,在此模式下： 1. A4988模块只能全步进驱动，您无法通过Arduino控制A4988进行半步进或微步模式驱动。 2. A4988模块的SLEEP/ENABLE/RESET功能不可用 如需使用这些功能请参考Arduino通过A4988模块控制步进电机(完整版)

注意：连接好接线后，请不要马上通电我们还要进行一项非常重要的工作：A4988电流调节

所谓Vref电压调节，就是通过A4988上的电位器旋钮调节Vref参考电压。该电压将直接影响到步进电机在工作时流过线圈的电流强度。请注意，这一步操作非常重要，如果忽略这一步有可能会产生电机损坏的后果。

A4988 Vref参考电压计算公式：

Vref = Imax X Rcs X 8

Rcs: 市面上A4988模块上的Rcs电阻值一般有3种类型，0.05 欧姆, 0.1 欧姆或0.2 欧姆。大部分A4988模块顺时针旋转电位器可调大Vref，逆时针旋转电位器调小Vref。

Vref: 电位器金属旋钮和GND之间的电压即为Vref。可使用小改锥旋转电位器旋钮从而改变Vref。（如下图所示）

Imax：步进电机工作时，线圈允许流过的最大电流

例：Rcs为0.1欧姆，电机Imax为1.5A，通过以上公式计算，Vref参考电压为1.2 V。即：我们将通过调节电位器旋钮 将Vref调节为1.2伏特左右。

测量Vref时注意：

1. A4988模块的VDD引脚需要连接+5V电压（可连接Arduino的+5V引脚） 2. A4988模块的GND引脚必须与电路中的其它设备共地（可连接Arduino的GND引脚） 3. A4988模块的VMOT引脚无需通电，但是通电也不影响Vref的测量。 4. A4988模块的1A/1B/2A/2B引脚可以不与步进电机连接，但连接也不会影响Vref的测量 5. Arduino无需运行任何程序

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