ArduPilot飞控之Mission Planner模拟 |
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ArduPilot飞控之Mission Planner模拟
1. 源由2. Mission Planner安装&模拟2.1 安装Mission Planner2.2 Mission Planner模拟
3. 注意事项3.1 界面语言设置3.2 起飞位置设置
4. 参考资料
1. 源由
在航模领域较为领先或者说相对完善的开源代码主要是PX4和Ardupilot,而接触这些软件最好的方式就是飞行,当然首先模拟飞行。 这里主要针对Ardupilot进行进阶学习和研究,先从地面端软件Mission Planner开始。因为Mission Planner软件自带模拟器,可以非常方便上手使用。 2. Mission Planner安装&模拟 2.1 安装Mission Planner 下载Mission Planner通常按照Windows程序step by step使用msi文件安装或者采用zip文件进行安装(详见下面视频)Installing Mission Planner 注:zip文件安装比较适合多版本Mission Planner应用,因为很多固件和地面站有兼容性的问题,这样就可以比较好的进行选择性适配。 2.2 Mission Planner模拟关于地面站计划任务的功能其实可以有非常多,这里简单尝试一个计划起飞,循迹,降落。 设置Home位置建立waypoints(默认飞机高度100米,请根据实际情况调整)设置RTH点位设置起飞模式Guided/Stablized解锁飞机起飞设置自动循迹观察飞机循迹飞行情况注:这里因为是模拟,所以没有做过多参数约束的介绍。反正模拟环境不会对任何东西造成危险和损害。但是如果实际飞行需要注意飞行高度和空间障碍物的规避,以及地面人员财产安全问题。 官方视频: Mission Planner SITL Demo 最新版本1.3.80,详见DEMO视频: Mission Planner Simulation Demo Try 3. 注意事项 3.1 界面语言设置根据各自的习惯设置,虽然也找了半天,呵呵。 【Config】》【Planner】》【UI Language】 3.2 起飞位置设置软件默认位置可能大家不太习惯,可以通过home进行设置,相应参数对应的含义:latitude,longitude,absolute-altitude,heading 比如:--home=30.3051391,120.1556749,8.71000003814697,90 4. 参考资料【1】Mission Planner Simulation 【2】Mission Planner Overview |
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