【机器人学】3 |
您所在的位置:网站首页 › 机器人运动速度曲线方程 › 【机器人学】3 |
文章目录
串联和并联机器人对比delta机器人逆运动学正运动学微分运动学工作空间
串联和并联机器人对比
串联机器人和并联机器人各有优缺点。 串联机器人 优点 工作空间大;可实现的姿态多; 缺点 能量效率低,加速性差;末端负载小;由于误差累积和材料形变,精度差;并联机器人 优点 由于可动平台轻,可以实现高速度、高加速度和高的能量效率;连杆不受弯曲力矩,刚度高,精度高;输出能力强; 缺点 工作空间小;不易校准; delta机器人delta并联机器人有三个自由度,常常在教学过程中作为操作杆使用,本篇博文对delta并联机器人的运动学进行分析。 这里建模的对象是:the ABB FlexPicker IRB 360-1/1600。 逆运动学delta机器人的逆运动学比较简单,就是根据末端位置反算出关节位置,但是在实际使用过程中,当delta机器人作为操作杆使用时,逆运动学将没有那么重要,或者说逆运动学可以作为正运动学计算精度验证的工具。 如下图所示是delta机器人根据末端轨迹运动的仿真效果。 关节位置如下如: 末端位置轨迹如下: 正运动学delta机器人的正运动学相对逆运动学比较复杂,如果方式选择不当会出现奇异的问题难以解决,这里推荐使用几何法直接根据关节角度解算出末端的位置。 下图是根据第一章逆运动学求出的关节位置作为输入量,计算出末端运动的轨迹。可以看出轨迹相同。 更精确的可以比较正逆运动学之间的误差,可见误差在10e-13。 微分运动学微分运动学就是根据关节速度求出笛卡尔速度。 这里仍然使用逆运动学的结果进行验证。 首先差分出逆运动学生成轨迹所使用的关节速度,如下图所示: 经过雅可比矩阵求出对应时刻的末端速度,如下图,*线(ref)是参考值。 可以看出雅可比矩阵正确,微分运动学正确。 工作空间基于正运动学的考虑关节限位的工作空间如下图。 |
今日新闻 |
点击排行 |
|
推荐新闻 |
图片新闻 |
|
专题文章 |
CopyRight 2018-2019 实验室设备网 版权所有 win10的实时保护怎么永久关闭 |