您可以在RoboDK中创建新的机制或机械手。

请按照以下步骤创建新的机器人或机制：

1.选择实用程序➔模型机制或机器人。

2.选择您要创建的机制或机器人的类型。

3.选择代表机械原点的坐标系。

4.为每个关节（机械或机器人的运动部件）选择一个对象。

5.按照相应图像中的说明输入机器人参数。

6.选择更新以查看新机制。

提示：确保匹配图像中提供的参数和坐标系。

您还可以通过右键单击树中的机械手项目并选择“修改机械手”来修改现有机制。此选项可用于您自己创建的机械手和机制。

您可以在RoboDK中创建以下类型的机制和机械手：

●一个旋转轴（转盘或抓手）

●两个旋转轴（例如：2轴定位器）

●一个线性轴（例如线性导轨）

●两个线性轴（例如T型机器人）

●三个线性轴（例如H机器人）

●1个直线轴+ 1个旋转轴

●两指抓爪

●Scara机器人（4轴）

●六轴机械臂

●七轴机械臂

提示：建议在新工作站中对其他机制或机器人进行建模（选择“文件”➔新站），然后将机器人另存为机器人文件（右键单击该机器人，然后选择另存为...），或仅将其复制/粘贴到您的项目中。

本示例说明如何创建一个具有单个轴的转盘。

1.选择程序➔添加参考框架。

2.选择参考框架，然后选择F2将其重命名为Turntable Base Ref。

3.加载转盘的3D模型：将3D模型拖放到RoboDK窗口中（例如STL，STEP或IGES文件）。

重要：转盘的每个移动部分在RoboDK中都应该是一个单独的对象。通过右键单击对象并选择“拆分”，可以将对象拆分为子对象。您还可以通过选择多个对象并选择“合并”将它们重新分组。

重要：为了简化转盘的创建，您应该具有一个Z轴（蓝色轴）沿移动/转轴对齐的参考框架。

4.选择实用程序➔模型机制或机器人。

5.选择1个旋转轴。

6.参考框架和对象项应自动填充。如果自动选择不正确，则可以进行相应更新。

7.您可以更新关节极限，例如，如果我们想要+/- 20转，我们可以输入+/- 7200度。您还可以稍后通过双击机器人面板的关节极限标签来更改关节极限。

8.选择更新以生成该机制：将显示新机制。

9.如果需要，您可以选择确定以关闭菜单或向转盘添加其他更改。

10.您可以删除用于创建机制的原始目标文件。该机制将与您的RDK项目一起保存，并且不需要任何外部依赖关系。

注意：如果参考系与右上角图像中的基本参考（Fb）不匹配，则可能必须输入相应的平移作为基本位移（Hb）。您还可以添加新的参考系并使用工具➔测量工具在特定位置放置坐标系。

提示：跟着1轴校准程序相对于机器人准确放置转盘。

本示例说明如何创建机械手，例如ABB IRB120机械手。

视频： https://youtu.be/wZQ0uriwApY。

以下视频显示了如何为3轴笛卡尔机器人（H-bot）建模，例如Gudel龙门系统。

视频：https://www.youtube.com/watch?v=oYR6mAxshqw