报告出品方：复星恒利 / 作者：何霜霖

本文节选了报告“骨科机器人”的部分内容，本文中的文字和图片全部来自报告。节选内容包括：竞争格局；国产已达国际水平；临床效果；市场驱动因素等。内容精彩，不容错过，适合收藏！

01 中国骨科机器人竞争格局

关节机器人：目前仅有 RIO 在中国获批，临床阶段的中国企业包括微创鸿鹄， 键嘉ARTHROBOT，元化智能的骨圣元化，和华瑞博的 HURWA；脊柱机器人：国内脊柱外科手术机器人的研究起步稍晚，近年成为国内医疗机 器人领域的研究热点。最具代表性的机器人系统有：哈尔滨工业大学的脊柱手 术机器人，积水潭医院及天智航公司联合开发的天玑脊柱手术机器人。2017 年， 天玑成功完成了世界首例骨科手术机器人导航的胸腰段骨折手术、寰枢椎经关 节突内固定手术，是一款通用骨科导航机器人。其余代表性研究机构包括中科 院深圳先进技术研究院、北京航空航天大学等；

创伤：天智航第三代产品 TiRobot（天玑）骨科手术导航定位机器人是通用型 产品，能够覆盖骨盆、髋臼、四肢等部位的创伤手术。哈工大研制出用于骨干 骨折复位的 6-PTRT 型并联机器人系统。北航研制出用于股骨干骨折的复位双平 面导航机器人系统，并针对胫骨髓内钉手术、股骨髓内钉手术、骨盆骶髂关节 螺钉手术和股骨颈空心钉手术，开展临床应用研究。301 医院构建了基于 Stewart 平台的长骨骨折复位机器人系统和机基于 UR 机械臂的通用定位机器人 系统，已完成模型及标本试验。

MAKO Surgical：2004 年成立于美国，主要生产和销售关节置换机器人。2013 年 12 月被史赛克收购。MAKO Surgical 的主要产品是 RIO 机器人，应用于关节 置换手术。RIO 机器人于 2009 年获得 FDA 认证，适应证包括膝关节和髋关节置 换手术。2010 年 FDA 适应证拓展至全髋关节置换手术（THA）。2014 年 11 月， RIO 机器人获得 CFDA 认证。2017 年四季度 FDA 批准 RIO 用于全膝关节置换手术。RIO 采用主动约束控制方式实现关节切除术，使用多个动态虚拟边界来引导器 械的运动，精度可到 1mm。RIO 在机械臂设计中注重人机交互操作的柔顺性，机 械臂具有 6 自由度，采用丝传动结构设计，通过各自由度的平衡设计，实现机 器人的柔顺交互操作。

Mazor Robotics:成立于 2000 年 9 月，以色列的 Mazor 是最早实现临床应用 的脊柱外科手术机器人公司。Mazor 主要从事 Spine Assist、Renaissance 和 Mazor X 等骨科手术机器人的开发、生产和销售，先后在特拉维夫证券交易所 和纳斯达克上市，并于 2018 年 12 月被美敦力收购。SpineAssist 采用 6 自由度 Stewart 并联机构构型，直径 50mm，高 80mm，重 250g，重复定位精度 0.01mm。轻量化、小型化的设计，使 SpineAssist 机器人 在执行手术操作时可直接置于患者的脊柱上，免受椎体位置变动的影响。在椎 弓根钉置入方面，SpineAssist 相较于传统手术提高了置钉准确率且减少了神 经系统风险。Renaissance 为二代产品，重量较小，可直接固定于患者脊柱上，侧重于高风 险的脊柱手术，如脊椎骨折，采用的 3D 成像技术取代了曾经的 2D 图像，使得 外科医师能获得指导下一步如何进行的准确图像，但存在操作比较复杂和缺少 实时影像监控等缺陷。三代 Mazor X 是 Renaissance 的升级产品，于 2016 年获得了 FDA 认证，可提 供实时图像引导和导航功能。Mazor X 采用串联机器人结构实现椎弓根钉植入 导航操作，比 Renaissance 具有更高的系统刚度，更短的手术注册准备时间。Mazor X 精度可达 1mm。

MEDTECH：MEDTECH 是一家于 2002 年成立的法国手术机器人系统制造商，主要 从事脑部手术机器人 ROSA ONE Brain Application 和脊柱微创手术机器人 ROSA ONE Spine Application 的开发、生产和销售，并于 2016 年 7 月被捷迈 邦美公司收购。ROSA ONE Spine Application（原称 ROSA Spine），于 2016 年获得 FDA 和 CE 认证。ROSA Spine 包含一个 6 自由度的机械臂，机械臂末端 安装有力反馈系统，能够识别力学信号的异常，提高安全性, 精度