来源：雪球App，作者： wps3309，（https://xueqiu.com/1837190204/240905157）

一、被誉为“工业机器人的心脏”

精密减速器被誉为“工业机器人的心脏”。减速器具有降低电机高转速，提升扭矩，加强输出端负载能力的作用。按照传动原理，减速器可分为一般齿比减速和少齿差两种。相同尺寸下的少齿差减速器额定输出扭矩较高，主要包括行星减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器以及RV减速器等。RV减速器体积大，负载能力和刚度高，可用于机座、大臂、肩部等重负载位置，而谐波减速器体积小、传动比和精密度高，主要应用于小臂、腕部或手部。

RV减速器结构复杂，由数十个甚至上百个零件组成，在传动精度、效率、回差的指标上要求较高。RV减速器核心难点在于各项工艺的密切配合，包含齿形设计、齿面热处理、加工精度、成组技术等等，由于结构复杂和零件众多带来的误差累积会导致产品在使用过程中的加速磨损和寿命缩减。

据数据分析，2021年国内RV减速器市场中，纳博特斯克占据53%份额。我国于上世纪80年代才开始研究RV理论，起步较晚，目前仍处于追赶阶段。

二、人形机器人或将带来数百万台RV减速器产能缺口

特斯拉人形机器人具备速度慢、轻负载、关节多的特点，对核心零部件的需求聚焦于小型、轻.量、集成。根据测算,在日企扩产温和的背景下，到2027年，人形机器人落地或将带来数千万台谐波减速器产能缺口以及数百万台RV减速器产能缺口。百亿市场尽待国内厂商填补。

三、相关上市公司:巨轮智能、中大力德、昊志机电

【巨轮智能】在机器人核心部件的高精度RV减速器技术取得了重大突破，打破了国外制造技术的垄断，各项技术指标达到国际先进水平，RV减速器已进入产业化阶段。

【中大力德】自2020年以来，RV减速器实现了批量生产，目前公司销售的RV减速器和谐波减速器以国内市场为主。

【昊志机电】正在研发的RV减速器，是-款主轴承内置型摆线针轮减速器，可承受中载荷，运转稳定，工作可靠，精度保持性好，主要应用于六关节机器人、冲压机械手等。