Intel Realsense T265使用教程 |
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Intel Realsense T265使用教程
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Intel Realsense T265使用教程
0 更新日志1 T265参数1.1 硬件参数1.2 坐标系描述
2 T265 数据读取2.1 环境安装2.2 读取T265内外参数信息2.3 使用ROS包读取T265数据2.4 使用Opencv库读取T265图像
3 T265附加功能开发3.1 保存T265的轨迹到txt文件3.2 关闭T265回环检测功能
参考资料
0 更新日志
2022-3-15 增加 “关闭T265回环检测”2022-3-15 增加 T265轨迹保存2021-10-28 增加T265坐标系描述
1 T265参数
1.1 硬件参数
1、T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法都直接在VPU上运行 可直接输出6DOF相机位姿 2、T265使用了双目鱼眼相机 分辨率848X800分辨率 30HZ 单色图像 视场角 163° Fov(±5°) 3、IMU型号为 BMI-055 4、相机与IMU的参数都保存在了传感器中，可通过示例demo直接读取出相机的内参和相机与IMU之间的外参 5、相机外形尺寸 108 x 24.5 x 12.5 mm 265放置方式： 将摄像头镜头面对准正前方，即摄像头坐标系Z轴指向正前方、Y轴指向地面、X轴指向右。 T265输出的里程计（话题：/camera/odom/sample）的坐标系与官方提供的图片坐标系有不同。实际测量到的坐标系为，正前方为X_odom轴正方向、左边为Y_odom轴正方向、天向为Z_odom轴正方向。 IMU输出值的坐标系为官方图片中的坐标系。 2 T265 数据读取 2.1 环境安装安装方法有两种，一种是源码安装，另一种是使用命令安装2进制包进行安装，第二种方法较为简单。 step 1： 注册服务器公钥 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDEstep 2： 添加镜像源 Ubuntu 1604 使用如下命令 sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -uUbuntu 1804 使用如下命令 sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u如果上述如果上述命令不能使用,再替换为 sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -ustep 3： 安装环境 sudo apt-get update sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbgstep 4： 插上T265 在终端里面运行 realsense-viewer 测试 realsense-viewer成功运行以后可以得到如下的界面效果 下面是一个晃动T265的视频，一旦运动速度过快的话，输出的位姿就会飞掉。 T265在出厂前就对相机进行了标定，每个相机内部都带有相机的内参和外参。在终端中输入以下命令，即可读取到T265的配置信息 rs-enumerate-devices
使用环境ROS Kinetic 版本 step1 安装依赖项： sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigurestep2 下载安装ROS包 realsense-ros cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` cd .. catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasestep3 启动测试demo，即可看到T265的位姿数据 roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch
如果需要查看图像数据，则需要对rs_t265.launch lanunch文件中使能图像输出
IMU 数据发布的Topic, 陀螺仪数据200Hz 加速度数据为 63Hz /camera/accel/sample/camera/gyro/sample里程计发布的Topic 200Hz /camera/odom/sample如果需要将加速度和陀螺仪的数据整合到一个topic发布的话，则需设置如下参数： 数据 主函数内容： #include #include #include #include #include #include using namespace std; using namespace cv; int main(int argc,char** argv) { rs2::config cfg; // 使能 左右目图像数据 cfg.enable_stream(RS2_STREAM_FISHEYE,1, RS2_FORMAT_Y8); cfg.enable_stream(RS2_STREAM_FISHEYE,2, RS2_FORMAT_Y8); // 使能 传感器的POSE和6DOF IMU数据 cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF); rs2::pipeline pipe; pipe.start(cfg); rs2::frameset data; while (1) { data = pipe.wait_for_frames(); // Get a frame from the pose stream auto f = data.first_or_default(RS2_STREAM_POSE); auto pose = f.as().get_pose_data(); cout |
如果需要读取到相机内参和外参[4] ，以及IMU的参数则可以使用如下命令（添加-c参数）
step4 重新启动测试demo即可查看到图像数据
图像数据发布的Topic 图像数据30Hz
此时IMU的发布频率为200Hz【本文地址】
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