无刷电机的换相注意点：

       关于无刷电机的换相，磁极对数有关系，一般都是2对，也就是电机转一圈，进行了两次满周期的换相

      每一次传感器的对应关系，都可以指导当前该进行哪次换相，

      根据传感器的这些换相时，不在特定时刻（特定位置）换相，也可以发生转动，但是在下个换相位置内，换相。无刷电机是根据位置换相的。但是在特定的位置换相效果最好的，最好的是刚检测到霍尔变化时的状态或者反电动势的变化。

无刷电机的调速度要点：

    1、  电机进行调速的取决于一个关键的公式   n=E/Ke     

      影响的参数 1 ：  其中E为反电动势，其实取决于 U = E+ IR+ Umos    ，最本质的E取决于  负载大小（电流大小），还有供电U的电压，其它的参数MOS管饱和压降，还有绕组的电阻参数几乎不会影响。  所以通过改变供电电压改变转速。

      影响参数 2 ：Ke反电动势的常数 是一个电机出厂的参数，改变只能通过强弱磁改变去，所以不改变

    2、   基于以上无刷直流电机的调速为 ：改变无刷电机两端的工作电压  。调速的手段： 晶闸管移相调压  和  大众所熟知的PWM调压，改变占空比调的压

         所以在无刷的电机6个换相时间段，的每个时间段内进行进行PWM调制。

         所以程序控制MOS程序上有两部分 ：一个是换相      一个是计算PWM占空比的

    3、  因为调压的时候会有MOS管不断开断，这样就存在开关损耗，为了减少这种损耗，可以一个管常通，一个管PWM控制

      根据经验 PWM调制的频率 为1-30KHz