一、引言

据说，每个大男孩心中都有一个飞天梦。哲人说：“有些人把梦想变成现实，有些人把现实变成了梦想。关键是，你的梦想是什么？你为你的梦想做了什么？”我从小就喜欢玩一些飞机玩具模型，但从上小学开始，就一直在读书学习，直到大学毕业参加工作多年以后才真正的为了这个梦想而努力。经过几年的摸索，学习和实践，终于对无人机飞机控制理论有了一定的了解。在这个系列中希望让更多的朋友少走一些弯路，勇敢的迈入无人机这个领域。我们这个系列讲述的是多旋翼无人机。当然，做为一个业余爱好者我们没有能力去做真正的载人飞机，为了实现自己的飞翔梦，无人机也是一个非常棒的选择。

二、无人机种类

近年来，由于开源无人机飞行控制器及自动飞机驾驶仪的不断发展，技术已经趋于成熟，全世界数以万计的优秀人才在为开源无人机项目贡献代码。使得越来越多的普通人可以轻松进入这个领域。通常，无人机分为三类：固定翼飞机、单旋翼直升机、多旋翼直升机。在早期，固定翼飞机与直升机占有主导地位，近十年来多旋翼的理论日趋成熟，组装简单，超控灵活，渐渐成为了人们喜爱的无人机。我们在这个系列中也以多旋翼无人机为重点引领大家一起走进无人机的世界。

固定翼飞机：依靠推进系统（前拉式螺旋桨或后推式螺旋桨）产生前进的动力，从而使飞机快速前行。当飞机获得了前进的速度后，由气流的作用到飞机的翼展上（伯努利原理）产生上升的拉力，当拉力大于机身重力时，飞机处于上升飞行状态。固定翼飞的左右（横滚）平衡依靠左右主机翼的掠角大小来调节，前后（俯仰）平衡依靠尾舵的掠角来调节，方向（航向）依靠垂向尾舵来调节，当然，固定翼飞机的航向通常是靠横滚和俯仰组合动作来完成，这不是我们的主要研究方向，在这里不再赘述。

优点：续航时间长，速度快。

缺点：需要跑道，不能垂直起降。

单旋翼直升机

单旋翼直升机：单旋翼直升机简称为直升机。我们在这里所讲述的单旋翼和多旋翼在机械结构、控制原理、飞行理论上有本质的区别，请读者不要混淆。单旋翼直升机（以后简称直升机）主动力系统只有一个大型的螺旋桨，主要作用是提供飞行的上升动力，所以当上升动力大于机身重力时，飞机处于上升状态。而由于直升机只有一个主动力桨，当主动力电机高速旋转时，螺旋桨的旋转会对机身产生一个反向的作用力——反扭力。在反扭力的作用下，飞机会产生与螺旋桨旋转方向相反的自旋。为了解决直升机的自旋，就需要在飞机的尾部追加一个水平方向的小型螺旋桨，其产生的拉力主要用于抵消机身自旋，当直升机需要改变航向时，也可以通过尾部螺旋桨来调节。除了主动力电机与尾翼电机之外，通常还有三个舵机，用于改变主动力桨的螺