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作者：

鞠爽，王晶，窦立亚，顾维博

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摘要：

针对具有非完整约束的多无人机系统编队控制问题,提出了一种基于滑模的协同编队控制算法.控制目标是使多无人机系统能够收敛到期望编队,并且能够跟踪上期望的运动轨迹.在领导-跟随结构中,编队的期望运动轨迹由一个动态的虚拟领导者来表示,仅部分跟随者先验已知虚拟领导者信息,并且所有跟随者之间只能局部交互信息.首先,采用分布式状态观测器,使所有跟随者能够在有限时间内估计出虚拟领导者的状态.然后,利用该观测器的估计状态,提出了基于滑模的协同编队控制算法.最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了多无人机系统的稳定性,并且通过5架无人机的仿真验证了所提算法的有效性.

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关键词：

编队控制 协同控制 滑模控制 非完整约束 状态观测器

年份：

2022