目录

前言

一、舵机的“自白”

二、代码部分

三、如何计算得到该要控制的角度

哈哈趁热打铁，上讲介绍到L298N电机驱动还有PWM调速，这里我就趁这个点再介绍一下舵机驱动以及它转向的角度控制，如何计算得到，这里将一一讲解，希望能帮到你，同时希望与大家一起交流探讨，求点赞哈哈！！！这里我还是用STM32f1控制，好了，直奔主题。

这里主讲180°舵机控制角度，360°舵机只能控制速度，这里不细讲！

我（舵机）是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

那么问题来了？我们用舵机来干嘛呢，当然是控制方向了，如今，基本上飞机或者智能车又或是机器人等等都会用到舵机这个东西，所以说，认识舵机，并且运用舵机就成为我们必不可少的知识学习了，下面附图：

这里我用的是S3003舵机，其他类型的舵机应该也是大同小异。 

其中，有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用 TIM_SetComparex()  函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；

基本上，我们学生党所需要的舵机的控制角度对应就是上述关系了，至于360度舵机这里简单提一下，主要是我这个舵机做不到（哈哈哈，这舵机180°的）

这里讲一下360°舵机的 

   0.5ms--------------0度；正向持续转（最大速度）

   1.5ms------------90度；停止转动，速度无

   2.5ms-----------180度；逆向持续转（最大速度）

调整PWM周期即可改变转动速度和方向。 

言归正传，到了这里基本上对控制舵机角度其实有了一定概念了，下面就直接附上代码部分了

主函数部分

这里的代码是其他地方用的，拿来简单修改一下而已，基本上就是这样了。

这里直接上纸描述，字丑谅解哈哈哈

 其中的arr和psc可以自己设置，再计算出相应角度的占空比值即可。大家可以自己调试一番，定会有所收获。

有什么问题欢迎随时评论指正，有其他问题也欢迎一起探讨交流！哈哈哈。

如果觉得写得还入眼，给个赞可还行，感谢感谢！

赠人点赞，手有余香哈哈哈

题外话：

挺喜欢彭于晏说的一句话：“我就是没有才华，所以才用命去拼！”

学习32之路固然辛苦，但要是坚持下来了，那不是很酷？哈哈哈