我总结了运行gmapping的两种方法：

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan _delta:=0.1 _maxUrange:=4.99 _xmin:=-5.0 _ymin:=-5.0 _xmax:=5.0 _ymax:=5.0 _particles:=30 _srr:=0 _srt:=0 _str:=0 _stt:=0.1 _minimumScore:=10000 这段命令scan:=scan是交代了订阅的激光主题，后面都是gmapping的参数设置。

remap也是订阅主题，下面是参数

gmapping的参数很多，详细的你可以取看我上面给的官方链接，我只讲述一下我觉得比较重要的几个参数。  1. particles (int, default: 30) 这个参数决定gmapping算法中的粒子数，因为gmapping使用的是粒子滤波算法，粒子在不断地迭代更新，所以选取一个合适的粒子数可以让算法在保证比较准确的同时有较高的速度。  2. minimumScore (float, default: 0.0) 最小匹配得分，这个参数很重要，它决定了你对激光的一个置信度，越高说明你对激光匹配算法的要求越高，激光的匹配也越容易失败而转去使用里程计数据，而设的太低又会使地图中出现大量噪声，所以需要大家好好调整。

这篇文章写了参数介绍

slam_gmapping参数介绍

说明：

SLAM

slam_gmapping节点

节点订阅主题

节点发布主题

服务

参数

~inverted_laser (string, default:"false")， (已经已出在 版本 1.1.1; 用transform data 替换它) 激光器是right side up (scans are ordered CCW),还是 upside down (scans are ordered CW)?

~throttle_scans (int, default: 1)，处理的扫描数据门限，默认每次处理1个扫描数据（可以设置更大跳过一些扫描数据）

~base_frame (string, default:"base_link")，机器人基座坐标系

~map_frame (string, default:"map")，地图坐标系

~odom_frame (string, default:"odom")，里程计坐标系

~map_update_interval (float, default: 5.0)，地图更新频率

~maxUrange (float, default: 80.0)，探测最大可用范围，即光束能到达的范围。

~sigma (float, default: 0.05)，endpoint匹配标准差

~kernelSize (int, default: 1)，用于查找对应的kernel size

~lstep (float, default: 0.05)，平移优化步长

~astep (float, default: 0.05)，旋转优化步长

~iterations (int, default: 5)，扫描匹配迭代步数

~lsigma (float, default: 0.075)，用于扫描匹配概率的激光标准差

~ogain (float, default: 3.0)，似然估计为平滑重采样影响使用的gain

~lskip (int, default: 0)，每次扫描跳过的光束数.

~minimumScore (float, default: 0.0)，为获得好的扫描匹配输出结果，用于避免在大空间范围使用有限距离的激光扫描仪（如5m）出现的jumping pose estimates问题。 当 Scores高达600+，如果出现了该问题可以考虑设定值50。

~srr (float, default: 0.1)，平移时里程误差作为平移函数(rho/rho)

~srt (float, default: 0.2)，平移时的里程误差作为旋转函数 (rho/theta)

~str (float, default: 0.1)，旋转时的里程误差作为平移函数 (theta/rho)

~stt (float, default: 0.2)，旋转时的里程误差作为旋转函数 (theta/theta)

~linearUpdate (float, default: 1.0)，机器人每旋转这么远处理一次扫描

~angularUpdate (float, default: 0.5)，Process a scan each time the robot rotates this far

~temporalUpdate (float, default: -1.0)，如果最新扫描处理比更新慢，则处理1次扫描。该值为负数时候关闭基于时间的更新

~resampleThreshold (float, default: 0.5)，基于重采样门限的Neff

~particles (int, default: 30)，滤波器中粒子数目

~xmin (float, default: -100.0)，地图初始尺寸

~ymin (float, default: -100.0)，地图初始尺寸

~xmax (float, default: 100.0)，地图初始尺寸

~ymax (float, default: 100.0)，地图初始尺寸

~delta (float, default: 0.05)，地图分辨率

~llsamplerange (float, default: 0.01)，于似然计算的平移采样距离

~llsamplestep (float, default: 0.01)，用于似然计算的平移采样步长

~lasamplerange (float, default: 0.005)，用于似然计算的角度采样距离

~lasamplestep (float, default: 0.005)，用于似然计算的角度采样步长

~transform_publish_period (float, default: 0.05)，变换发布时间间隔.

~occ_thresh (float, default: 0.25)，栅格地图栅格值 (i.e., set to 100 in the resultingsensor_msgs/LaserScan).

~maxRange (float)，传感器最大范围。如果在传感器距离范围内没有障碍物应该在地图上显示为自由空间。 maxUrange < 真实传感器最大距离范围 //map初始化的大小 重要参数说明:

particles (int, default: 30) gmapping算法中的粒子数，因为gmapping使用的是粒子滤波算法，粒子在不断地迭代更新，所以选取一个合适的粒子数可以让算法在保证比较准确的同时有较高的速度。

minimumScore (float, default: 0.0) 最小匹配得分，这个参数很重要，它决定了对激光的一个置信度，越高说明对激光匹配算法的要求越高，激光的匹配也越容易失败而转去使用里程计数据，而设的太低又会使地图中出现大量噪声，所以需要权衡调整。

参考：