HC-SR04 是一款常见的超声波测距模块。HC-SR04 超声波测距模块测量距离为 2cm~450cm（理论值）。

超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。已知声波在空气中的传播速度为 340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物的距离 s，即： s=340m/s∗t/2 s=340m/s*t/2 s=340m/s∗t/2

采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号；

模块自动发送 8 个 40KHz 的方波，自动检测是否有信号返回；

有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速)/2; （注：超声波在空气中速度为 340m/s）

超声波时序图，如下图所示。

因为超声波模块用 5V 电压供电，而 USB 上的 5V 并没有直连到超声波上，所以接 USB 时，无法给超声波模块提供电压，必须装上小车电池，打开电源开关超声波模块才能正常工作。在调试超声波时，可以把底板这头的电机线拔出来，先单独静态调试超声波模块，免得小车运动造成调试困难。