ROS(四) |
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catkin编译系统
ROS 的 Catkin 编译系统的一个特点是将程序做成 package (称为 catkin package 或者 ROS package) 的形式,可以理解成模块化。 典型的 ROS workspace 中包含 src, build, devel 三个文件夹,在分享时只需要分享 src 中的某个 package 即可,所有的编译信息都在此 package 中。
工作空间 workspace 工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。就像用IDE创建工程的工程目录一样 有4个主要文件夹 src:代码空间(Source Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)
catkin编译系统下的的工作空间结构 创建工作空间 mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src catkin_ws这个名字是自己定义的 catkin_init_workspace注意与上图对比,未进行初始化和初始化之后,初始化之后目录中多了CMakeLists.txt 有这样一个文件也就说明我们当前的路径是一个ROS的工作空间了 编译工作空间 编译不在src下,要回到catkin_ws下 catkin_make通过这个指令可以编译src下面所有功能包的源码,结果会放到devel和install中 这是执行编译前 执行编译后 可以看到多了devel和build目录 但是并没有产生install这个空间 catkin_make install就产生install目录了
可以看到此时build、devel、install目录中都有不少文件了 install是安装空间,最终编译生成的可执行文件都会放在这 devel是开发空间,放置开发过程中的可执行文件和库 build是开发过程中的一些中间文件,二进制文件,我们基本上是用不到的
下面我们就能在这样的工作空间中开发代码了 创建功能包 在创建代码的时候一定要创建一个功能包。功能包放置在src目录下 功能包是放置ROS源码的最小单元 所有源码必须全部放在功能包里面,不能直接放在src下面去编译,这是不允许的 同一个工作空间下,不允许存在同名功能包。不同工作空间下,允许存在同名功能包 catkin_create_pkg 包名 依赖std_msgs是标准的消息结构 rospy是python依赖 roscpp是c++依赖
执行命令之前 执行命令之后 可以看到出现了test_pkg include放置头文件 src放置功能包代码 CMakeLists.txt 和 packages.xml是每个功能包必须要存在的两个文件 编译功能包 回到catkin_ws中 catkin_make因为里面没有任何代码,所以没有什么编译的效果
编译成功之后,如果想运行功能包里的某个程序的话,要先设置一下工作空间的环境变量 source devel/setup.bash只有设置了这个环境变量之后我们才能让系统找到我们的工作空间 可以看到$ROS_PACKAGE_PATH 中包含了功能包的路径就ok了
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