因为疫情原因，我小机器人的底层单片机代码没人搞了，没人弄了就得我自己上。硕士时候有点儿基础，现在一边儿做一边儿学，争取用一天时间把机器人的底层STM32代码给搞出来。

    雨哥最NB的地方就是学东西和做东西都很快，其中的原因就是雨哥一般是一边儿做事一边儿总结，在学习的时候顺便把工作干了，在工作的时候顺便把知识学了。所以建议各位老铁们多总结，不总结，今天学点儿东西明天就全忘了。

    复习的时候写一个博客，把心得跟大家共享：

    作为一台AppleZhang的小型智能车（差速轮）的协处理器，单片机的作用就是接受上面工控机的控制信号来驱动各个外设，同时将自己读取的外设信号上传到顶层工控机上。

    我的差速小车的底层控制器有几个功能需求：

    第一步，我们先使用PWM来控制轮胎，使轮胎能够按照我们的需求进行定功率旋转：这一个过程需要几个GPIO参与：

    我们用几组引脚来驱动轮胎，PA15和PB3用来驱动左轮前进后退，PB4和PB6用来驱动右轮前进后退；配置普通GPIO输出的方法比较简单，一共分为4个步骤：

    1. 打开负责这个GPIO的APB时钟    2. 定义一个GPIO_InitTypedef的变量  3. 设置这个变量（Pin，Mode，Speed） 4. 使用GPIO_Init(...)函数，对GPIO进行配置；代码如下：

    非常重要：在STM32F103系列单片机中，以上四个GPIO默认配置为JTAG调试引脚，所以在机器人控制中会出现GPIO不受控或输出错误的情况，此时，我们要显式的将JTAG模式关闭；代码如下：

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);

    STM32单片机想要输出PWM波形，需要配置以下几个内容：

    1.打开GPIO使能开关，GPIO引脚为复用输出并使能

    2.选择一个Timer（例如TIM1），打开使能开关，构建并配置TIM_TimeBaseInitTypedef结构体

    3.构建一个TIM_OCInitTypedef（Output Configure）结构体，并配置到定时器通道上