【nvidia agx orin 使用保姆级教程】 |
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【nvidia agx orin 使用保姆级教程】
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nvidia agx orin 使用保姆级教程
开发板相关开机与配置显示问题加装固态硬盘安装Jtop安装ros和dockeranaconda和ros的python冲突
fast-lio相关1. 安装rslidar_sdk1.1 准备1.2 安装依赖：1.3 编译安装1.4 在线连接并显示点云
2. 编译安装livox_sdk(代码所需，实际不用)和fast-lio2.1 安装livox的sdk2.2 随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.3 安装realsense-ros
3. 运行3.1. 实时运行3.2. 离线运行（播放rosbag包）
vins-fusion相关1. 安装zed_sdk和zed_ros2. 安装ceres并编译vins-fusion2.1 安装ceres2.2 下载编译vins-fusion
3. 运行
ros-yolo相关1. 安装anaconda并创建虚拟环境2. 配置所需环境
开发板相关
今天记录下为这个帅气的“铁盒子”配置环境的坎坷历程，以便之后参考，也希望对您有些许帮助～
参考博客 显示问题使用DP-DP直连线连接DP接口显示屏 ！插拔DP线时按住接头处按钮，不要强行插拔！ TODO 使用DP-HDMI转接线连接HDMI接口显示器 加装固态硬盘 安装固态硬盘终端输入查看硬盘信息： lsblksudo fdisk /dev/nvme0n1输入 n 新建分区 w 写入分区输入 p 查看分区（应该变为/dev/nvme0n1p1）格式化 mkfs.ext4 /dev/nvme0n1p1新建目录（待挂载点） mkdir /home/ssd挂载硬盘 mount /dev/nvme0n1p1 /home/ssd查看挂载情况 df -h设置权限 chown -R orin:orin /home/ssd更改配置 vi/gedit /etc/fstab 写入：/dev/nvme0n1p1 /home/ssd ext4 defaults 0 1 安装Jtop参考博客 安装ros和docker鱼香ROS一键安装 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros anaconda和ros的python冲突camke或catkin_make后加 -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 fast-lio相关 1. 安装rslidar_sdk 1.1 准备下载https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk 或者拷贝 rslidar_sdk包 打开驱动包下面的CMakeLists.txt文件，确认文件顶部为set(COMPILE_METHOD CATKIN) 将package_ros1.xml复制一份并重命名为package.xml 1.2 安装依赖： sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler（可选） 1.3 编译安装 mkdir -p catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc source ~/.bashrc echo $ROS_PACKAGE_PATH若报protobuf相关错可将CMakeLists中对应部分注释 1.4 在线连接并显示点云设置–>网络–>有线网/以太网–>IPv4设置为手动–>地址 192.168.1.102 子网掩码 255.255.255.0–>应用 可测试 ping 192.168.1.200 能否收到LiDAR发送的数据 cd ~/catkin_ws/ source devel/setup.bash roslaunch rslidar_sdk start.launch 2. 编译安装livox_sdk(代码所需，实际不用)和fast-lio 2.1 安装livox的sdk git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK cd Livox-SDK mkdir build && cd build cmake .. make -j8 make install 2.2 随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver注意，驱动和fastlio要放在同一个工作空间下编译 mkdir -p fastlio_ws/src cd ~/fastlio_ws/src/ cp 驱动和fastlio到此处 cd ~/catkin_ws/ catkin_make 2.3 安装realsense-ros报错fatal: unable to access Failed to connect to github.com port 443 git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890 ！7890处依据实际网络代理端口号确定 3. 运行 3.1. 实时运行连接并启动激光雷达RS-M1节点–>见 #1.4 连接并启动intel-d435i(仅使用imu) 启动fast-lio节点 roslaunch fast_lio mapping_robosense.launch 3.2. 离线运行（播放rosbag包）3.2.1 启动fast-lio节点 3.2.2 若录制激光雷达话题为/rslidar_packets需修改rslidar_sdk/config/config.yaml common: msg_source: 2 在线使用LiDAR时改为1 3.2.3 启动激光雷达RS-M1节点–>见 #1.4 3.2.4 播放rosbag cd rosbag play --pause(可选，空格暂停方便调试) 'bagname'.bag更新 在线使用： roslaunch rslidar_sdk start.launch 离线使用：roslaunch rslidar_sdk start_offline.launch 报错Failed to find match for field “intensity“ 解决 将rslidar_sdk的CMakeLists.txt中13行设置为 set(POINT_TYPE XYZIRT) vins-fusion相关 1. 安装zed_sdk和zed_ros参考博客 运行命令 roslaunch zed_wrapper zed2.launch 2. 安装ceres并编译vins-fusion 2.1 安装ceresFollow Ceres Installation. 参考博客 2.2 下载编译vins-fusion cd ~/vins_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 3. 运行 cd ~/vins_ws/ source devel/setup.bash roslaunch vins vins_rviz.launch cd ~/vins_ws/ source devel/setup.bash rosrun vins vins_node ~/vins_ws/src/vins-fusion-master/config/zed2/zed2_config.yaml#在线运行 启动zed节点–>见 #1 启动imu节点–>见fast-lio部分 #2.3 #离线运行 rosbag play bagname.bagterminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’ 问题原因：cv_bridge与openCV版本不匹配 解决办法：下载对应版本cv_bridge(ros版本对应即可) https://github.com/ros-perception/vision_opencv 在工作空间中编译cv_bridge 在需要cv_bridge的功能包CMakeLists.txt中加入 set(cv_bridge_DIR 'path_cv_bridge_ws'/devel/share/cmake) ros-yolo相关 1. 安装anaconda并创建虚拟环境 2. 配置所需环境激活虚拟环境 conda activate yolo-orin cd /rs_yolo/scripts pip3 install -r requirements.txtcmake find_package opencv 找不到 set (OpenCV_DIR “path_to_opencvconfig.cmake") ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0 解决办法 |
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