连杆机构特点：

原动件的运动都要经过一个不与机架直接相连的中间构件（连杆 coupler），才能传动从动件

连杆机构传动优点：

连杆机构缺点：

连杆机构分类（按各构件间相对运动空间关系）：

连杆架（side link）：

曲柄摇杆机构：

双曲柄机构：

双摇杆机构：

曲柄滑块机构

正弦机构

偏心轮机构

有曲柄的条件：

满足杆长条件

最短杆长度 + 最长杆长度 ≤ 其余两杆长度之和

最短杆为连杆架/机架

急回运动和形成速度变化系数：

极位：摇杆处于极限位置

极位夹角 θ\thetaθ

急回运动

行程速度变化系数/行程速比系数 KKK

K=(180∘+θ)/(180∘−θ) K = (180^{\circ} + \theta) / (180^{\circ} - \theta) K=(180​∘​​+θ)/(180​∘​​−θ)

压力角和传动角（pressure angle, transmission angle）：

压力角 α\alphaα ：力与速度正方向之间的夹角，越大越好

传动角 γ\gammaγ ：压力角的余角，越小越好

死点（dead point）：

铰链四杆机构的连杆曲线

铰链四杆机构的运动连续性