linux系列目录： linux基础篇（一）——GCC和Makefile编译过程 linux基础篇（二）——静态和动态链接 ARM裸机篇（一）——i.MX6ULL介绍 ARM裸机篇（二）——i.MX6ULL启动过程 ARM裸机篇（三）——i.MX6ULL第一个裸机程序 ARM裸机篇（四）——重定位和地址无关码 ARM裸机篇（五）——异常和中断 linux系统移植篇（一）—— linux系统组成 linux系统移植篇（二）—— Uboot使用介绍 linux系统移植篇（三）—— Linux 内核使用介绍 linux系统移植篇（四）—— 根文件系统使用介绍 linux驱动开发篇（一）—— Linux 内核模块介绍 linux驱动开发篇（二）—— 字符设备驱动框架 linux驱动开发篇（三）—— 总线设备驱动模型 linux驱动开发篇（四）—— platform平台设备驱动

I.MX6U 支持多种启动方式以及启动设备，比如可以从 SD/EMMC、 NAND Flash、 QSPI Flash等启动。 i.MX6UL完整的启动流程如下图所示，完成启动任务的代码位于0x0000 0000 地址处的Boot ROM。 启动流程过程大致可分为六步。①检查CPU的ID ,②检查复 位状态，③获取启动方式，④加载程序映像，⑤校验映像，⑥跳转到映像去执行。

i.MX6ULL有四个启动模式，如下表，具体使用哪种启动模式通过内部寄存器 BOOT_MODE 中的值来选择，如图： 当 BOOT_MODE 设置为内部 BOOT 模式以后，所谓“内部”是相对于“Serial Download”来说的，“内部”可以认为是 i.MX6ULL 支持的启动存储设备，例如 emmc、 nandflash、 SD card、norFlash 等等。具体从那种“内部”设备启动，由 BOOT_CFG1[7:4] 决定，如下表所示。表内部启动方式选择：

知道启动方式后 Boot ROM 代码并不能立即加载启动映像，因为我们的代码保存在芯片外部存储设备，从这些存储设备读数据之前首先要进行初始化。在 Boot ROM 程序根据保存在芯片中的默认配置信息配置这些存储器接口。

I.MX6ULL 的最终可烧写文件组成如下： ①、 Image vector table，简称 IVT， IVT 里面包含了一系列的地址信息，这些地址信息在ROM 中按照固定的地址存放着。

②、 Boot data，启动数据，包含了镜像要拷贝到哪个地址，拷贝的大小是多少等。

③、 Device configuration data，简称 DCD，设备配置信息，重点是 DDR3 的初始化配置。

④、用户代码可执行文件，比如 led.bin。

最终烧写到 I.MX6U 中的程序其组成为： IVT+Boot data+DCD+.bin。

这4部分内容合并成为一个映像文件，烧写在EMMC、SD卡或TF卡等启动设备的某个固定地址，boot ROM程序去这个固定地址读出映像文件。启动设备不同，固定地址不同，如下图：

制作映像文件的起点是：我们编写的程序。制作过程中各项值的计算方法如下图所示。 按照上述的配置，板子上电后Boot Rom会根据上述的配置初始化时钟和DDR3，然后会将映像文件从启动设备(TF卡、eMMC)自动拷贝到DDR3内存上。Boot Rom应该将映像文件拷贝到内存的哪个位置，上述的配置文件已经规定好了，拷贝到DDR3中的位置和大小由Boot data数据决定，用户.bin文件的起始地址由地址entry决定，需要在链接脚本中手动配置。假设.bin文件的起始地址为0X87800000。复制结束后，CPU会从这个地址读取第一条指令开始执行程序。

假设我们已经有了一个led.S的裸机程序，然后经过编译链接到0X87800000这个地址，使用objcopy工具转换成bin文件：

经过上述7个步骤，映像文件就构建出来了，可以把它烧入启动设备。

把上述步骤，可以写成如下代码，自动为我们完成映像的制作： imxdownload.c：

编译：

使用方法：

推荐在usr/local/bin 文件夹下建立软链接，后续可以直接使用imxdownload命令：

测试：

将USB读卡器插入电脑后，默认连接到主机，将鼠标放到USB图标上（虚拟机右下角状态栏）， 单击鼠标右键如下所示，选择将读卡器连接到虚拟机上。

在将读卡器连接到虚拟机之后，使用lsblk查看，增加出来的设备就是我们内存卡的标识名。 使用imxdownload命令进行烧写：imxdownload led.bin /dev/sdb