新型载人爬楼梯履带车设计及稳定性分析 |
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阅读量: 293 作者: 徐俊翊,陶卫军,张涵 展开 摘要: 针对现有的载人履带式爬楼梯轮椅质量大和成本高的缺点,开发一种轮-履复合机构的新型载人爬楼梯履带车.首先设计履带传动机构,轮式切换机构和轮椅搭载调节机构,并搭建运动控制系统.其次,对载人履带车上下楼梯过程中的稳定性进行定量化分析与评价,并通过Matlab进行了仿真分析.在此基础上进行了上下楼梯稳定度仿真与分析,载人爬楼梯过程与力矩测量实验.实验结果表明:在载重75 kg的情况下,爬楼梯履带车能以0.12 m/s的速度爬上住宅楼梯. 展开 关键词: 爬楼梯履带车;轮-履复合;结构设计;控制系统搭建;稳定性分析;仿真与实验 DOI: 10.7690/bgzdh.2019.01.019 年份: 2019 |
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