宝马的创始人卡尔·备细非异生时九首斐德利希·拉普（Karl Friedrich Rapp）在1913年时，利用一座慕尼黑近郊原本是制造脚踏车的工厂厂房，设立了拉普引擎制造厂（Rapp-Motorenwerke），从事航空用引擎之制善班福王算燃乱造。在同年，古斯塔夫·奥图（Gustav Otto）也在附近创立了古斯塔夫奥图航空机械制造厂（Gustav Otto Flugmaschinenfabrik），古斯塔夫鲁战错系雷纪事实上就是著名的尼可劳斯·奥古斯特·奥图（Nikolaus August Otto）、四行程汽油引擎（奥图循环引擎）发明者的儿子。位于慕尼黑北郊的宝马公司总部大厦

古斯塔夫·奥图稍后与人合资，在1916年3月7日创立了巴伐利亚飞机制造厂，并且将自己创立了三年的工厂并入这家新厂。同年，拉普也获得银行家卡米罗·卡斯提李奥尼（Camillo Castiglioni）与马克思·弗利兹（Max Friz）的资助大幅扩张规模，但却因为评估错误过度扩张导致营运不善，致使拉普在1917年时黯然离开。他的合伙人找到奥地利的金融家佛朗兹-约瑟夫·帕普（Franz-Josef Popp）合作接下了引擎厂的业务，在1917年7月20日将工厂改名为巴伐利亚发动机制造股份有限公司（Bayerische Motoren Werke GmbH，缩写为BMW），由帕普担任首任的总裁。当时时值第一次世界大战期间，身为军需供应厂商的宝马特别在慕尼黑市郊的欧伯维森菲尔德（Oberwiesenfeld）军机场附近设置了大型的工厂，持续地替军方制造军机引擎直到1918年为止。1918年8月13日宝马改制为股票公开上市的股份公司型态（宝马 AG），确立了之后蒸蒸日上的公司规模。

1922年时宝马合并了BFW，成为今日我们所熟悉的宝马。但在追溯该公司历史时，公司的官方说法是以BFW的创厂时间为准，也就是1916年3月7日作为宝马的创厂日。

宝马的第一具航空引擎作品是1917年时投产的Type IIIa，这是一具水冷设计的直列六缸引擎，使用了公司合伙人之一的弗利兹所开发的高空用化油器，纵使在高海拔环境中也能发挥引擎的最大输出。1919年时，宝马将一具该厂生产的Type IV直列六缸引擎安装到一架DFW双翼飞机上，由佛朗兹·契诺·迪默（Franz Zeno Diemer）驾驶，在慕尼黑奥林匹克公园（今日宝马总部所在地）上空创下9,760米高的飞行高度纪录。

宝马单开门汽车1918年第一次世界大战结束，根据凡尔赛条约的规定，德国境内禁止制造飞机，严重打击了正在成长中的德国航空工业，也迫使宝马转为制造铁道用的制动器，并开始发展摩托车用的引擎。

1920年，由马丁·史托尔（Martin Stolle）设计的M2 B 15引擎，成为宝马生产的第一具摩托车用引擎。1923年弗利兹设计了排气量500 cc.的R32型摩托车，有别于该厂之前几款摩托车产品都是采用链条传动的设计，R32是第一辆采用轴传动的宝马摩托车，从它开始轴传动设计就成了宝马摩托车最知名的特色之一，一直到今日我们仍可以从该厂的R系列摩托车上看到此种设计。宝马在R32上首次启用了代表巴伐利亚邦的蓝白方格旗厂徽，并且沿用至今。 1929年9月19日，摩托车手恩斯特·海纳（Ernst Henne）骑乘着一辆排气量750 cc.的新型宝马摩托车，在慕尼黑创下216.75km/h的世界纪录。之后他又持续多次打破世界高速纪录，其中以1937年时创下的279.5km/h最惊人，该纪录连续保持了12年之久才有人打破。

历史上第一辆宝马（宝马 Dixi）1927年时，位于德国图林根邦埃森纳赫市的埃森纳赫车厂，获得英国Austin（奥斯丁）车厂的授权，开始制造该厂著名的Austin 7车款之德国版本，挂上Dixi（迪克西）的品牌销售。隔年，宝马以1600万马克的价格，并购了该厂，也因此获得Dixi 3/15 PS这款车的生产权利，成为该厂第一辆汽车产品。这辆车在经过宝马修改之后以改良版DA2的身分上市，DA意指“Deutsche Ausführung”（德国制造）之意，登场后大受好评，在短短三年左右的生产期中就卖出18,976辆之多。

至于1932年时登场的3/20 PS（又称为AM 4，Ausführung München 4 Gange，“慕尼黑生产、四档变速”之意），则是第一辆宝马自制的汽车产品。改良自Dixi的这款车搭载一具782 cc.的直列四缸引擎，拥有20hp/3500rpm的最大马力输出，与80km/h左右的极速，并且在同年于巴登-巴登举行的优雅汽车展（Concours d'Elegance）中获得优胜。

宝马 X6（2009）1933年登场的宝马 303，是真正最具有关键代表性的一款车，它开创了两样宝马一直到今天为止都还维持着的传统。其一，它是宝马第一款搭载直列六缸引擎的汽车，其二，该车款首度在车头部份采用了著名的“双肾”水箱护栅造型，虽然经过历代的改款这双肾造型也多经修改，但基本的造型基调却一直到今日都没有改变过。

1936年，外型和旧款一样，增大了汽缸容积至1911ml的319型面世，功率提高至40kW，极速也增加至140km/h，压缩比为5.6：1。1937年，人们看见BMW开始制造游客车（Touring Car）市场，也就是今天统称为三厢式四门房车，并获得成功，它是一款4/5门房车，名326型，对象是中上阶层的家庭，326也采用双化油器，功率37kW，这款车共生产了1万6千辆，在二战前是一个难能可贵的数字。战前，BMW的生产线是在艾逊力的厂房，而慕尼黑是写字楼，只负责设计及机械研究工作。如果说到BMW的宾车鼻祖，要算是315型和319型，BMW车系中的十位数字往往反映其气缸容积，例如315代表1.5升，319则代表1.9升。

1936年，BMW的4气缸发动机设计全线改为6气缸发动机设计，而采用4气缸发动机的309型也同时间停产。326型不久成为BMW6气缸房车的主力，那里还包括销量不佳的320型（1937-1938）及321系（1939-1941）。

二战前最后一款房车是325型和加长版的326系，后者配上一台3.5升发动机，但只制造了410辆。在二战期间，325型和326型均被纳粹党征用在军事上，而在大战期间，所有民用的汽车都停止生产。但战前令人最回味是327型和328型跑车，最有历史性代表是那辆富有独特跑车风格的319型，此车曾胜出1936年6月在德国纽伦堡举行的大赛，甚至在战后，此车仍生产了好一段日子。

BMW的成功，327型和328型跑车是功不可没的，两车的车身非常纤幼，双座位设计，是从319型改良过来，重量仅775kg，最高功率有59kW之多，而极速也高达160km/h，堪称是一辆纯正血统的跑车，也是随时可以下场比赛的一匹宝马 。

1939年的夏天，325型跑车推出市场，使“年青”的宝马更声名大噪，可惜人类史上最残酷的战争在欧洲大陆正在上演，雄心壮志的宝马在大战前一年成立了科技中心，利用他们在飞机工程学上的优势，准备将此带进汽车工业里，他们正努力扩展在空气动力学（Aerodynamic）上的研究工作，他们跟据Kamm教授的理论发展出一台极为流线型汽车的雏型，事实上，那雏型被世界公认为第一辆真正符合空气动力学的汽车设计，令当时BMW汽车设计傲视同群，可是一场无情的战火，什么都被摧毁了。分裂成东西德国1945年，二战结束，德国接受无条件投降，又再加上战败国的身份，土地惨遭分割，分裂成东西德两国，艾逊力士成为东德的一部份，自然是管辖范围；至于在慕尼黑的研究中心，所有设施都遭受盟军炸得支离破碎，这次重创下必须好几年时间才能复原，第二度经历过战争的BMW，但这次的复原期要长达7年之久，方能再次投入生产，其实BMW的生命力仍显得很脆弱。

战后，荡然无存的西德受到发动战争的惩罚，国民上下努力和沉默地挣扎求存，当时西德的物资严重短缺、汽油短缺，制造摩托车和三轮车是车厂当务之急，它们是符合当代德国国民的低购买力。但人们渴望能再见到BMW的汽车,各方面都努力为BMW再燃亮生命，首先是前BMW工程师在Baden·Baden重建工场振兴BMW的汽车工业，再造328型跑车。另外，奇怪的是，英国人也爱戴328型跑车，他们等不及BMW的复原，对其予以发展。

1945年，英国重建328型，326型亦得以复苏，同样地奇怪是美国人也很喜爱328型，他们从英国购入发动机，重新设计车身和加大功率至97kW，然后运往美国市场销售。

BMW在全面复兴前，在1945--1947年期间，曾为一家美国公司做了三年飞机发动机研究和开发工作。1948年，筹集了足够资金，现在开始重建一间摩托车工厂了，同时着手开发和研制R51摩托车的工作，在不断的努力下，车厂在短短5年间便生产了10万辆摩托车，因此他们可以开始再向汽车之梦狂奔了。

1952年10月，BMW终于再投产汽车，制造的汽车是战前的501系四门房车，沿用那台6汽缸2升发动机，单化油器，功率48kW，至于其他设备则是全新，其性能和耐用性获得一致好评。

1954年，BMW推出由501型改良的502型四门自车，沿用一台全新V-8汽缸发动机，是车厂战后的一次突破，复原后的宝马立志要在豪华客车和轿跑车和摩托车上创一番事业。BMW振兴工业行动终于又泛起一片曙光来……

宝马公司在13个国家设有子公司和生产厂，国内有10家子公司。销售的汽车产品有宝马新3、新5、新7和新8系列豪华小轿车。宝马850i是最新推出的最为豪华的轿车。

BMW摩托车

宝马 摩托自1923年第一辆BMW R32诞生起，BMW摩托车即成为创新的代名词。经典的双缸对置式发动机结构被沿用至今，流线型设计、安全和排放技术创领行业标准。2006年，首家BMW摩托车旗舰店登陆北京，将世界尖端品质和极致驾驶激情引入中国。

2013年5月29日，宝马复古概念摩托车 Concept Ninety曝光，40年前，宝马曾推出过一款具有里程碑意义的摩托车R 90 S。时至今日，向这款车致敬的一部复古摩托概念车——BMW Concept Ninety，即将在圆石滩老爷车展上全球首发。

宝马对技术研究十分重视，在专业媒体测试中宝马引擎的马力输出往往比同级车高，然后又能保持优良的精致度与低噪音，底盘操控性专业评价也常比同级车杰出，这些驾驶乐趣是宝马能在后来被公认与奔驰并驾齐驱的原因。

近年来，Audi 在德国车厂三大车厂中开始追上。宝马 的引擎技术亦一直下降。加上 Audi于2008年推出R8车款，名声大噪。在各种专业媒体测试中亦获不错的评价。Audi 在2010年亦推出crown gear central differential（冠状型中央差速器），令到底盘操控性也比宝马好，在德国汽车市场上开始打动宝马的第一位置。

2016年3月7日 ，宝马与百度正在首页开启史无前例的互动，共同向网友发出邀请，见证宝马100年以来的驾驶乐趣。[2]

2015年5月13日，宝马集团年度股东大会结束后，科鲁格先生正式接替诺伯特·雷瑟夫博士，出任宝马集团董事长。原董事长雷瑟夫博士当选宝马集团监事会主席，原宝马集团监事会主席米尔贝格教授将在宝马集团全球企业公民事务及慈善基金方面承担领导角色。[3]

2016年12月5日，路透社报道宝马2017年将在德国慕尼黑进行无人驾驶汽车测试，以期赶上Uber等公司在打车领域的发展步伐。宝马高管表示，该公司会有约40辆具有无人驾驶功能的汽车在慕尼黑的中心地区进行测试，随后这一测试项目将扩展至其他城市。[4]

2015年全球2247485的车辆交付数字(含旗下BMW、MINI和Rolls-Royce车型)，宝马集团连续第11年问鼎全球高档车市场。

其中，BMW品牌2015年销量达1,905,234辆，同比增长5.2%，也是连续五年创下销售纪录。

2015年宝马汽车在华销量超过46.3万辆，增幅达到1.7%。中国已成为宝马全球最大的单一市场。

2018年3月28日，宝马和戴姆勒宣布，把各自下属的共享汽车品牌DriveNow和Car2Go等共享出行业务进行整合。整合后的新公司在全球31个主要城市拥有2万辆共享汽车。

协议内容包括将两家公司的出行服务部门进行合并，涉及领域包括共享汽车、叫车、停车、电动车充电和多式联运等。合并后组建的新公司将由宝马和戴姆勒各持有50%股份。新组建的公司将成为全球规模最大的共享出行服务商之一。其将在全球范围内拥有2万辆共享汽车、约14万叫车软件司机和1300万用户以及超过14.3万个充电桩。[5]

2018年10月11日，宝马集团以36亿欧元(约合287亿元人民币)收购华晨宝马部分股权，将持股比例提升至75%，该协议将于2022年底结束。[6]