ABB机器人的程序结构

在ABB机器人中，机器人所运行的程序被称为RAPID， RAPID下面又划分了Task（任务），任务下面又划分了module（模块），模块是机器人的程序与数据的载体，模块又分为System modules（系统模块）与Task modules（任务模块）。ABB机器人的程序结构示意图如下所示：

系统模块与任务模块

在ABB机器人，系统模块被认为是机器人系统的一部分，系统模块在机器人启动时就会被自动加载，系统模块中通常存储机器人的各个任务中公用的数据，如工具数据，焊接数据等。

系统模块的文件扩展名是*.sys相对于系统模块，任务模块在机器人中会被认为是某个任务或者某个应用的一部分，任务模块通常用于一般的程序编写与数据存储。任务模块的文件扩展名是*.mod。

模块的声明与属性

模块声明可以表明一个模块的名称、属性和本体。在ABB机器人中，模块一共有5中不同的属性，各属性的名称与含义见下表：

属性名称

属性含义

SYSMODULE

模块为系统模块

NOVIEW

示教器中无法查看，仅能执行

NOSTEPIN

程序不能步进（不能调试程序）

VIEWONLY

模块不可修改

READONLY

模块不可修改，但该属性可以被取消

例如将模块属性设为NOVIEW程序代码在示教器中将不可见并会有如下提示

模块属性设为READONLY程序将不能在示教器上修改

ABB机器人模块加密

通过上面设置模块属性的方式可以实现程序模块的只读与隐藏，从而实现防止现场操作或者其它人员误操作的情况。但通过设置模块属性的方法只能实现在示教器上进行限制，在RobotStudio上也还是可以进行修改与查看的。通过设置属性来应付人员误操作还是可以的，但是通过设置属性来防止别人“窃取”程序就不行了。所以ABB机器人也提供了一个给机器人程序加密的方法。加密后的程序模块即使在RobotStudio中也不可见。

模块加密的方法不方便公开，这里就不做介绍了。这次的分享就到这里。知道了上面这些，我们就可以通过给模块设置属性来防止人员如误操作了。如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你可爱的小手转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。

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