MPU6050是一个6轴姿态传感器（3轴加速度计和3轴陀螺仪传感器），可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角度参数，通过数据融合，可以得到姿态角。

简单地描述以飞机为例，飞机机身对应三个轴的夹角，机头下倾或者上仰，这个轴的夹角叫俯仰（pitch）。飞机机身左翻滚或者右翻滚，这个轴的夹角叫做滚转（roll），飞机机身向左转向或者向右转向，这个轴的夹角叫做偏航（raw）。 所以欧拉角就是表述姿态的一个参数。为了保持飞机的姿态平稳，必须要得到一个精确且稳定的欧拉角。一种传感器不能获得精确且稳定的欧拉角，要获得精确稳定的欧拉角，需要多个传感器进行数据融合。常见的数据融合算法有互补滤波、卡尔曼滤波等。

横向的是x轴，纵向的是Y轴，垂直与芯片的是Z轴。

以下图为例，中间是一个具有一定质量，左右有弹簧的小滑块，小滑块移动时，滑块上的电位器也跟着移动，通过电位器的电压，就能够知道滑块的加速度值。 这个加速度计实际上是一个弹簧测力计，根据牛顿第二定律F=ma，想要测量加速度a，只需要找一个单位质量的物体，测量它所受的力F就行了。 在MPU6050中，X、Y、Z轴都具有一个加速度计，以下面的图为例，假设芯片里有6个测力的秤组成一个正方体，正方体内部放一个大小正好的单位质量小球，小球压在一个面上，就会产生对应轴的数据输出。如果压在上面为正值，压在下面为负值，6个面测的力就是3个轴的加速度值。 加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性。假设芯片向左倾斜放置，底面和左面都受力，求一个三角函数，就能得到向左的倾角。但是这个倾角只有在静态时生效。因为加速度分重力加速度和运动加速度，如果此时芯片运动起来，这个三角函数的倾角就会受运动加速度的影响。（向前加速运动时，芯片的底面和左面也受力，无法判断芯片的状态是向左倾斜放置还是向前加速。）

陀螺仪：一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。 如图所示，中间是一个有一定质量的旋转轮，外面是3个轴的平衡环，当中间的旋转轮高速旋转时，根据角动量守恒原理，这个旋转轮具有保持它原有角动量的趋势。这个趋势可以保持旋转轴方向不变，当外部物体转动时，内部的旋转轴方向不会转动。这会在平衡环连接处产生角度偏差，如果在连接处放一个电位器，测量电位器的电压，就能得到角度了。 但是MPU6050陀螺仪，并不能直接测量角度。芯片内部的陀螺仪测量的时角速度，分别表示了此时芯片绕X、Y、Z轴旋转的角速度。对角速度进行积分，就可以得到角度。通过角速度积分得到的角度也有局限性，当物体静止时，角速度会因为噪声无法完全归零，经过积分的累积，噪声会导致计算出来的角速度产生缓慢的偏移。但是这个角度不会受物体运动的影响。 加速度计具有静态稳定性，陀螺仪具有动态稳定性，这两种传感器的特性正好互补。所以取长补短，进行互补滤波，就能获得稳定的姿态角了。