该模型使用一个 Level-2 MATLAB S-Function 模块来实现动画。S-Function 使用 MATLAB® Handle Graphics®。要查看 S-Function，请打开 pendan.m。

该模型使用封装子系统来实现倒立摆的非线性系统动力学。该子系统确定小车沿 x 轴的位置以及摆绕枢轴点的旋转。

该模型实现状态反馈控制以跟踪小车的位置并保持枢轴点低于摆的质心。State Estimator 子系统使用龙伯格观测器模型来估计系统的内部状态。

Scope 模块在仿真运行时提供信号输出。您也可以使用仿真数据检查器来调查记录的信号。