关键词：SDK，基础功能，如何开发，SDK区别与应用，SDK开发软件，DJI无人机编程实现，DJI无人机二次开发，第三发负载接入，搭载自己的负载

使用DJI 无人机进行二次开发时，不能直接在无人机上进行开发。但是提供了几种不同的SDK可以用来基于DJI无人机进行集成或者二次开发。SDK作为软件开发包，可以看做是咱们自己开发的应用与无人机通信的接口或者协议，我们的应用程序基于SDK的接口就可以与DJI无人机进行交互或控制。不同的SDK支持的机型与功能不完全一致，通过此可以先了解一下DJI SDK的大致功能，再结合咱们的实际应用需求，选择合适的SDK进行评估和开发。

使用DJI 无人机开发我们的应用程序时，应用主要分为两类，

一类是基于无人机侧机载端进行二次开发，比如将我们自己的设备挂载到无人机上，又比如我们不需要使用遥控器对无人机进行控制，可以在飞机上加装一个控制单元，通过DJI SDK提供的接口也可以实现自主控制和飞行。

另一类为遥控器地面端开发APP，可以使用APP实现类似与官方APP DJI Pilot的功能，基于Android/IOS开发的APP也可以作为中转模块进行拓展，比如转发至后台服务器，PC端等等。

基于以上两类应用，DJI SDK主要提供了Onboard SDK/Payload SDK用于机载端二次开发，Mobile SDK用于遥控器端进行APP二次开发。

Onboard SDK用于机载端二次开发，通常用于机载计算机来控制无人机的运行，获取无人机的遥测参数，获取相机的实时视频流，并通过机载平台对获取数据进行处理和应用控制。可以支持flightCtrl(joystick)，waypoint mission控制无人机飞行。OSDK实现的机载计算机与无人机的交互，如果要考虑通过OSDK与地面端通信就可能需要评估在机载计算机上集成无线链路。

OSDK支持的机载计算机平台：

Linux、ROS、STM32 FreeRTOS平台。

机载计算机通过串口、USB（M210、M300需要使用USB通信）连接到无人机的OSDK端口。

OSDK支持的DJI无人机机型：

1. A3/N3 飞控

2. M100

3. M210

4. M600

5. M300

6. M30

7. M3行业机型

8. M350

Payload SDK用于机载端集成第三方负载，比如开发者自行开发的相机可通过PSDK的二次开发集成至无人机，通过OSDK集成的相机可以复用DJI 无线图传链路，并通过DJI APP或MSDK查看和控制。主要支持Linux、STM32平台开发的第三方负载。

PSDK接入的第三发负载需要通过skyport、X-PORT接入无人机，需要评估第三方负载的硬件接口。

PSDK通过串口和网口与无人机通信。

PSDK支持的DJI无人机机型：

1. M200 

2. M210 

3. M300

4. M30 

5. M3行业机型

6. M350

备注：

1. PSDK 3.x版本开始，将OSDK功能和PSDK功能集成到同一个PSDK开发包中，即使用PSDK 3.x既可以在M300OSDK端口上开发OSDK功能，也可以在PSDK云台端口开发PSDK负载功能。

2. M30机型，M3行业机型上不再区分OSDK和PSDK端口，仅提供一个PSDK type C端口，仅支持PSDK 3.x版本进行机载端二次开发。既包含了原OSDK的控制相关功能，也包含了原PSDK的负载设备二次开发功能。

Mobile SDK主要用于遥控地面端二次开发，通过遥控器与无人机通信。支持IOS、Android平台的二次开发。

不同的SDK，其功能和开发不完全一样，具体功能和开发指导可以参考开发者官网：

https://developer.dji.com/cn