对RoboMasterA型板的学习

工作中有关于四旋翼无人机的内容，把内容记下以防忘记。

RoboMasterA型开发板是大疆DJI推出的一款面向机器人的开源主控，MCU为STM32F427IIH6，可搭配DJI飞控SDK使用。

先熟悉一下整块开发板的接口： 可以看到，开发板配有丰富的通信接口。电源电压接口较多，如2、15、20、21、24、25和26，使用时应该注意。无人机涉及的接口主要包括有2.可控电源输出接口、8.PWM×8、15.3.3V电源输出接口、16.UART、23.PWM、24.电源输入接口。

考虑到电源部分的重要性和开发板的电源接口多，先熟悉电源部分。 24V电源接入接口24（电源输入接口），开发板有保护电路以及缓启动部分。电压用途包括 ①最大20V的电源输出； ②经LM25116降压稳压器后输出12V@10A的用于给TX30摩擦轮供电或者再经MP2233整流降压后输出3.3V@3A的电压； ③经TPS54540芯片降压输出5V@5A，作用是对2×8路PWM供电； ④经TPS54540DC-DC芯片降压输出5V@2A，作用是对5V通讯接口如CAN、串口供电； ⑤经MP2456GJ降压芯片后输出5V@500mA电压，给DBUS、BUZZER供电，或者再经LP5907MFX线性稳压器输出3.3V@250mA电压为MCU、IMU供电