can是一种异步通信，具有CAN—HIGH和CAN—LOW两条信号线，其差分输出的信号模式，提高了其传递的抗干扰性能。

闭环

闭环网络也是高速网络，有效的传递距离为40m。

开环网络也是低速网络，有效距离可达1km。

一个can通信节点包含两大部分，分别是CAN控制器和CAN收发器。

CAN控制器：

                   实现协议底层以及数据链路层，生成CAN帧，填充，校验，应答，执行冲突处理等诸多的任务。

CAN收发器：

                   更功能性的说法为驱动器，将二进制码流转化为差分信号输出。

CAN通信的显性和隐形，还有逻辑电平的1和0很容易混淆，可以这样理解，CAN是通过CAN-HIGH和CAH-LOW的电压差来实现逻辑转换的，二者都为2.5v时，电压差是0，称之为隐性，对应为逻辑1.  HIGH3.5v，LOW为1.5v,压差是2，称之为显性，对应逻辑0.

CAN是半双工异步通信方式，

can的协议层

can的位时序和同步：

位时序的组成：包含4段，ss, pts,pbs1,pbs2,将这四段加一起就是一个can数据位的长度。分解后的最小时间单位是tq，一个完整的位由8到25个Tq组成。

ss:同步段，用于使得总线上的各个节点同步，要求有一个跳边沿在此段内，长度为1Tq.

pts:传播时间段，用于补偿网络内的物理延迟，1到8tq。

pbs1:相位缓冲段，补偿变压阶段的误差。

pbs2:相位缓冲   补偿边沿阶段的误差。

通讯的波特率：

只要约定好，1Tq的时间长度和每一个数据位占据的tq的数量，就可以确定波特率。

假设1tq=1us,一个数据位19个tq,传输一位数据19us,每秒传输的数据位的个数就是：10的六次/19=52631.6(bps)

CAN同步机制：

硬同步与软同步两种的同步机制。

CAN报文机制： 由于can是通过HIGH和LOW的电压差来进行信号传递（差分信号），因而一次只能传递一个信号（决定了其半双工的特性）。

CAN的报文格式：

五种帧的类型：数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧，间隔帧

数据帧的结构：

帧起始：

英文为SOF段，标准帧和拓展帧都通过显性电平来表示帧起始，用于通知各节点将有数据传输，其他节点通过起始信号进行硬同步。

仲裁段：

表示优先级的段，主要内容是本数据帧的ID信息，标准格式的ID是11位，拓展格式的ID是29位。can通信没有主从之分，靠着ID的优先级调节总线的分配任务。同时竞争时，首先出现隐形电平则失去总线占有权，进入接收模式。

主要的寄存器：（CAN_MCR）

DBF（调试冻结）

stm32 中具有can控制器，但仍然需要can驱动器如下：

可以使用stm32cube工具来加速外设模块的初始化设计，下面将就其结构体进行简要的分析：

typedef struct{

CAN_TypeDef            *Instance;

CAN_InitTypeDef         Init;

CanTxMsgTypeDef*     pTxMsg;

CanRxMsgTypeDef*    pRxMsg;

HAL_LockTypeDef*    Lock;

__IO HAL_CAN_StateTypeDef    State;

__IO uint32_t                              ErrorCode;

}CAN_HandleTypeDef;

第一个成员是寄存器的基地址，第二个是CAN初始化的结构体变量，第三个成员变量pTxMsg和第四个成员变量pRxMsg是接收和发送的结构体指针，在初始化时候要制定其指向。

CAN过滤器的配置

typedef struct

{

 uint32_t FilterldHigh;

uint32_t FilterldLow;

uint32_t FilterMaskldHigh;

uint32_t FilterMaskldLow;

uint32_t FilterFIFOAsignment;

uint32_t FilterNumber;

uint32_t FilterMode;

uint32_t FilterScale;

uint32_t FilterActivetion;

uint32_t BankNumber;

}CAN_FilterConfTypeDef;

typedef struct{

              uint32_t  Stdld;

               uint32_t Extld;

                uint32_t IDE;

               uint32_t  RTR;

               uint32_t DLC;

                uint8_t  Data[8];

}CanTxMsgTypeDef;

typedef struct{

              uint32_t  Stdld;

               uint32_t Extld;

                uint32_t IDE;

               uint32_t  RTR;

               uint32_t DLC;

                uint8_t  Data[8];

                uint32_t FMI;

                uint32_t FIFONumber;

}CanRxMsgTypeDef;

以上都是背景知识，具体该如何实现，以stm32F4双机通信为例，一个开发板负责CAN发送，一个开发板负责CAN接收。

CAN发送：can.c  

mian.c

can接收：

can.c 同上

main.c

后期flag：1.基于TMS28335的can应用  2.基于rt-thread的can通信