一、输出比较简介 1、输出比较 OC（Output Comapre）输出比较输出比较可以通过比较CNT（时基单元）和CCR（捕获单元）寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率的占空比的PWM波形(CC是捕获/比较的意思，R是Register，寄存器的意思），这个捕获/比较寄存器是输入捕获和输出比较共用的，当使用输入捕获时，他就是捕获寄存器，当时用输出比较时，它就是比较寄存器。 每个高级定时器和通用定时器都有4个输出比较通道 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能注：简单来说就是在输出比较这里这块电路会比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值，当CNT大于CCR、小于CCR、等于CCR时，输出就会输出对应的置1或置0。

 对应的数字电路框图为红圈部分

PWM（Pluse Width Modulation）脉冲宽度调制在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟量，常用于电机控速等领域，也就是说，使用这个PWM波形，是用来等效地实现一个模拟信号的输出，也就是以一个很快的频率，给电机通电、断电，也就使电机维持在一个中等速度 PWM参数：频率=1/Ts     占空比=Ton/Ts   分辨率=占空比变化步距

 图解：在这个图里，左边就是CNT计数器（时基单元模块中的）和CCR1第一路的捕获/比较寄存器 ，他俩进行比较，当CNT>CCR1或者CNT=CCR1时就会给输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它输出OC1REF的高低电平（REF时reference的缩写，意思是参考信号），然后上面还有个ETRF输入，这是定时器的一个小功能一般不用了解，接着REF信号可以前往主模式控制器，你可以把这个REF映射到主模式的TRGO输出上去，但主要还是下面那一路（极性选择部分），给这个寄存器写0，信号会往上走，就是信号电平不翻转进来啥样出去啥样，写1的话，信号就会往下走，就是信号通过一个非门取反，那输出信号就是输入信号高低电平反转的信号，再往后就是输出使能电路就是选择要不要输出，最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1的通道的引脚。

 右侧为外围电路，则OC1和OC1N为互补输出，分别控制上管和下管的导通和截止 理想情况下，上管导通的瞬间下管要在同一瞬间关闭，但是实际情况下可能会因为器件的不理想导致上管未完全关闭，下管就导通了，出现了短暂的上下管短暂导通的情况，引起器件发热，所以有了死区生成电路，它会在上管关闭的时候延迟一小段，再导通下管，下管导通的时候，延迟一小段，在导通上管。

下图为输出模式控制器可以设置的模式（就是通用定时器的输出模式控制器模块的功能）

1：第一个模式是冻结，描述的实CNT=CCR时，REF保持原态，比如在输出PWM波，突然想暂停一会儿输出，就可以设置成这个模式，高低电平维持在暂停时刻 2：匹配时值置有效电平，匹配时值置无效电平，匹配时值电平翻转，就是CNT=CCR时，REF分别置高电平，低电平，电平翻转，在匹配时值电平翻转模式下，可以产生一个占空比为50%的方波 3：强制为无效电平和强制为有效电平两个模式和冻结模式相似，如果你想暂停波形输出，并且在暂停期间保持低电平或者高电平，那你就可以设置这两个模式4：PWM2就是PWM1的取反。最常用的就是PWM1模式。

首先左上角这里，是时基单元和运行控制的部分，再左边是时钟源选择，这里省略了，配置好时基单元，这里的CNT就可以开始不断地自增运行。

输出比较单元电路最开始，是CCR捕获/比较寄存器，CCR是我们自己设置的，CNT不断自增运行同时他俩还在不断的比较，后面就是输出模式控制器，以PWM1模式为例，在右上角的图中，在CNT还未计数到CCR时，置高电平，大于CCR时，置低电平，当计数到ARR然后归零时，又置高电平，往复循环，且占空比随CCR改变，如果CCR设置的高，那么输出的占空比就大，CCR设置的低一些，占空比就小一些，最后经过极性选择和输出使能就可以输出了。  

注：PWM的频率等于计数器的更新频率

型号SG90

执行逻辑：PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后，电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机会反转，如果小于目标角度，电机会正转最终使输出轴固定在指定角度

初始化步骤

PWM.C

main.c