FlowHold光流定高模式 · copter |
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FlowHold模式
FlowHold模式使用光学流量传感器来保持位置,而无需GPS或向下的激光雷达。 注意:FlowHold可在Copter-3.6(及更高版本)中使用 FlowHold模式类似于PosHold模式,飞手可以使用横滚和俯仰杆直接控制飞行器的倾斜角度。当飞手松开摇杆时,自动驾驶仪使用光流使飞行悬停。 在此模式下光流数据用于估计飞行器相对于地面的高度和飞行速度,飞行控制器将不使用激光雷达的数据。在起飞后不久或飞行高度发生较大变化后,飞行器可能在获取到新的速度和速度时,可能会发生摇晃。以下参数可用于调整FlowHold的性能: FHLD_BRAKE_RATE:当飞手松开摇杆时,控制所需的减速率 FHLD_FILT_HZ:应用于光流量传感器数据的滤波器 FHLD_FLOW_MAX是光流量传感器停止时使用的最大速率(以m / s为单位) FHLD_QUAL_MIN是使用的最小流量质量。如果流量传感器质量低于此值,FlowHold将像AltHold一样运行 FHLD_XY_P,FHLD_XY_I,FHLD_XY_IMAX和FHLD_XY_FILT_HZ获得调整停止响应 |
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