在无人机控制当中，传感器的参与那是必不可少的，特别是陀螺仪，最经典的为MPU6050，目前大部分的无人机都是用的这个器件。 熟悉MPU6050的都知道，这个传感器可以输出三轴加速计、三轴陀螺仪；加速计，顾名思义，直接测得物体的加速度。 理论上 加速度积分得到速度，速度再积分得到位移： S = V0 * t + 1/2 * a * t ^ 2; V = v0 + a * t; 按照此理想情况下：一个加速计直接积分算得速度跟位移就得了呀，为啥还要气压计、GPS呢。 无人机为了定点悬停，需要计算XYZ三轴的速度跟位移，而加速度计有一个致命的缺点就是它积分会漂移，而且是漂移非常大的那种，如果直接用这个数据做控制，飞机都不知道要飘到哪里去了。所以才借助外部传感器气压计、GPS修正加速计的漂移。 加速计在无人机三轴位置速度计算时也有很大的优点，就是其灵敏度相对很高，无人机稍微动一点加速计都可以感受的出来，然后把数据传到无人机，无人机得以做相应的调整。

具体数据怎么融合呢？ 我们先来总结一下加速计、气压计、gps各自的优缺点： 加速计：优点反应速度快,缺点积分漂移严重。 气压计GPS：优点绝对位置比较平稳，缺点反应速度比较慢。 所以就有了互补滤波这个伟大的，简单易懂的滤波算法。

以下为互补滤波代码：

以上代码就是无人机里的互补滤波修正。如有不懂欢迎留言或扣我1836703877。无人机四轴本人做了五年，以上代码全部自己写，上传的没来的及添加注释，但是代码时成功在飞机上跑的并且无人机出货的。