要想知道如何自组一架穿越机，我们首先要知道穿越机的构造及原理。

穿越机主要可以分为机架、电机、电调、分电板、飞控、摄像头、图传、接收机、螺旋桨九个部分。也有飞控和分电板合二为一的，或是分电板和电调合二为一的。下面笔者将一一讲述每个部分的作用等。

机架：顾名思义，机架就像节肢动物的外骨骼一样，主要对穿越机起支撑和保护的作用。市面上的机架大多是使用碳纤维制造的，密度低，强度大。

电机：直接为穿越机提供动力。分为定子和转子两部分。我们常常在某东或某宝上看到“2206电机 2300kv”，“1408电机 3600kv”等，此处“电机”前的四位数前两位是电机定子直径（mm)，后两位是定子长度（mm）。“kv”前的数我们称为kv值，它表示的是电压每升高1伏，电机转速增加的数值。

电调：全称电子调速器，需配合电机使用。分为四合一和分体两类，通常和飞控或电机一同购买。

分电板:现在很少有售单独的分电板，它在大多情况下与飞控或电调合二为一。因此不在此赘述。

飞控：整架飞机的最高指挥系统。在失控时，飞控可以按照你在地面站设置的进行最终决定。

摄像头：仅在第一视角飞行时使用

图传：在第一视角飞行时用于传输摄像头拍摄的画面，通常是模拟信号，大疆数字图传除外。

接收机：直接处理来自遥控器的控制信号，并将其传输给飞控。

螺旋桨：略。

下面以我最近装的一架穿越机为例，制作一个示意图

力的作用是相互的，这点各位应当都知道（不知道的话说明你是义务教育的漏网之鱼，需要回炉重造）。穿越机在飞行时，螺旋桨给空气一个力，同时穿越机既是施力者也是受力者（此处我们将螺旋桨和机身视为同一物体），因此会受到空气的反作用力。以一架质量为600g的穿越机为例，其所受重力为G=mg=0.6kg*9.8N/kg=5.88N，也就是说当螺旋桨给空气的推力等于5.88N的时候，穿越机在垂直方向上所受的力形成平衡力。不过此时还不能起飞，因为二力平衡导致其静止的运动状态没有改变。要想起飞，则推力必须略大于5.88N，使其垂直方向的合力向上。

穿越机在水平方向的平移运动其实就是通过改变电机的转速，使穿越机姿态发生改变，进而改变推力的作用方向实现平移运动。对于穿越机在悬停状态下方向的改变，这里我们要引入一个新的概念：

旋翼反扭矩

对于这个玩意，百度百科是这么说的：

当旋翼由发动机通过旋转轴带动旋转时，旋翼给空气以作用力矩(或称扭矩)，空气 必然在同一时间以大小相等、方向相反的反作用力矩作用于旋翼(或称反扭矩)，从而再通过旋 翼将这一反作用力矩传递到直升机机体上。

简单来说就是：力的作用是相互的。一般的，我们使用电机时将定子固定，但是如果将转子固定呢？

这里以5寸机为例，介绍购买设备及材料的注意事项。先说装机工具的购买注意事项。

电烙铁：某东某宝等均有售，建议选择比较知名的品牌，尽可能不要买300元以下的。

焊锡丝：选择销量较高的单品即可。

六角螺丝刀：需要1.5mm，2mm，2.5mm共三种，购买上没什么可说的。

电机钳：选择销量较高的单品即可。

8mm扳手：选择销量较高的单品即可。

然后，应该就没什么了，别的如果有需要的就自己去某东某宝问客服吧。

至于飞机零件，机架笔者比较喜欢GEPRC和创世泰克两个品牌，也都还不错。一个五寸机的机架价格在200-500元之间都是比较正常合理的。也可以在网上搜“穿越机机架”，然后根据个人喜好选择。电机这方面，笔者觉得T-MOTOR和EMAX都挺不错的，追求性价比可以选择好嬴。一般五寸机的电机的定子直径一般都是23mm或24mm，如果差的太多了就会装不到机架上，而且一共要买4个电机，不要只卖一个。

最好不要用独立的分电板，否则会占用很多不必要的空间以及增加不必要的重量。在大多数情况下，我们选择四合一电调（也就是说把分电板和电调放在一起，使用独立的飞控），最好是与电机或飞控同一品牌的。    

飞控这个玩意新手建议买F4系列的，比如F405,F411等等。诸如大力、曼巴这些品牌都不错。追求性价比可以买F3，但是F3只能满足基础的飞行需求。

摄像头在网上搜“FPV摄像头”就出来好多，选择销量高，口碑好的购买即可。

图传首选建议是黑羊的，价格低一点的也有RUSH和熊猫（如果不怕炸鸡那么大疆数字图传也可以）。

接收机的具体选择要根据你的遥控器来确定。例如笔者用的遥控器是FUTABA的，那么我选择的接收机就必须兼容FUTABA的传输协议，具体可以问遥控器商家客服。

其实对于新手来说，螺旋桨的选择不是很重要，笔者比较推荐乾丰的51499,51466,5149螺旋桨，性能和颜值都在线。也可以根据实际情况自己选择一些其他的，但必须是塑料材质的，绝对不能使用金属或碳纤维材质的螺旋桨。

当你花了几千大洋买完了上述所有东西，正兴致勃勃地拆着包装时，如果没有提前的了解，你会发现自己根本无法想象如何将这些东西组成一架完整的穿越机。因此，接下来笔者将介绍如何把这些乱七八糟的零件组合在一起。

第一步：组装机架

这是最简单的步骤，当你拿到机架时，它被装在一个小盒子里，这个小盒子里还有它的说明书。

如果是这样的就比较好办，一步一步按照上面说的做就行了。

但如果说明书张这样：

这种比较恶心，就得看清楚，注意每个孔都拧什么样的螺丝，别弄错了。

但无论是哪种，都先不要把顶板装上。并且，尽量不要使用螺丝胶。

第二步：安装电机

这也是一个无脑的工作，直接把电机放到四个机臂的顶端，注意安装时要保证三根硅胶线是顺着机臂走的，不要从外面绕一圈。

第三步：看懂接线图

想要进行下一步的组装操作，你必须能看懂接线图。如下是MAMBA F405 MK3飞控和MAMBA F50电调的接线图

先看到图片最左侧“stack specification（规格）”，品牌飞控一般不需要过多关心这些，对于陀螺仪、加速度计等的参数，通常默认即可。

然后是图片下方的“ESC（电调）”部分，这是一个四合一电调，其左侧的一红一黑两根导线是电源线，必须焊接牢固（具体怎样焊接后面会提到），并且在安装ESC时，电源线的方向必须对着机尾方向（要是不这样也行，后期调试麻烦呗）。右侧的接口是用来连接飞控的，这里不需要焊接，直接插上即可。上下共12个焊点都是用来焊接电机的。右上的 3个，右下的3个，左上的3个，左下的3个必须分别单独焊一个电机，不许混着焊。其他的四合一电调一般都差不多。

对于飞控的接线图，我们必须先知道这些：

①“5V”“9V”“3.3V”“VCC”这些都代表的是电源正级，只不过VCC没有明确标注电压

②所有“GND”都是接地（就是电源负极）

③所有正极连接的导线必须是红色的，所有负极连接的必须是黑色导线或蓝色导线

④所有UART端口（信号端口，接线图上表示为“TX”和“RX”）连接的导线颜色不能与电源线颜色重复（你要都焊一个颜色导线我也没意见，就是烧了什么的别找我）

然后好像就真没什么可说的了，反正就是它叫你怎么接你就怎么接呗，注意别接错了，有接线图没提到的就问问商家。

第四步：焊接

看懂了接线图，我们就可以按照接线图进行焊接了（焊接可不是无脑活儿）。而且焊接这个玩意单纯用文字讲很可能说不明白，笔者觉得这个视频教程不错，给大家放在下面了。

https://www.bilibili.com/video/BV1oZ4y1y7mc?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

简单来说就是想要焊出一个圆润、结实的焊点，首先要有趁手的电烙铁和焊锡丝，其次是焊接的技术和手法，具体可以看上面链接的视频。

第五步：调试

当你已经按照接线图完成了所有焊接工作，并也安装上了飞机的顶板。此时你已经在想象你的穿越机像雄鹰一样翱翔于长空，但恕我必须把你拉回现实。接下来，还有调试任务需要你完成。

现在主流的开源飞控调参软件主要就是Betaflight，Cleanflight和INAV。这里主要介绍Betaflight调参。

首先，你需要下载Betaflight调参软件，下载链接如下：https://github.com/Betaflight/Betaflight-configurator/releases/tag/10.7.2

安装好，打开之后出现如下页面：

进入此页面，你需要找到一根micro-USB或type-c的数据线，一端连接电脑，另一端连接你的飞控。点击右上角 连接，进入如下页面。

在此页面，请将飞机平放，点击 校准加速度计 。随后，点击左侧的 端口 ，进入如下界面。

在这里，你需要设置所有串口（参照接线图）。如果没有外接其他设备（例如GPS，气压计等），只需要在对应端口将 串行数字接收机 打开（这里以S.BUS接收机为例）。在完成设置后，务必点击右下角的 保存并重启 。接下来，点击右侧的 配置 ，进入如下界面。

向下滑动，找到 接收机 。

参照你的遥控器和接收机说明书选择参数接收机模式和协议（我这里用的是S.BUS接收机）。一般情况下，其余默认即可。然后，单击 保存并重启 ，完成此页面的调试。随后单击右侧的 接收机 ，进入如下页面。

现在，你需要将遥控器和接收机对频。一般的，接收机上会有且仅有一个按钮。先打开遥控器，然后给飞机上电，并长按接收机的按钮，然后完成对频（具体操作参照接收机说明书）。完成对频后，该页面的彩色条条会随遥控器打杆而变化。该页面其余设置通常默认即可。点击 模式 ，进入如下页面。

在这里设置你需要的模式，这些模式的具体解释可以参照https://www.bilibili.com/read/cv3554510?from=search&spm_id_from=333.337.0.0

选择你需要的模式，点击 添加范围 ，通道选择 自动 。然后在遥控器拨动你希望控制这个模式的开关，拖动滑块，当刻度上的黄点在上方黄色条条的范围内时，该模式被触发。

点击 电机 ，进入如下页面。

在此页面，确保你的穿越机没有安装螺旋桨。打开 我已了解风险 ，移动滑块使电机低速运行，检查电机对应的编号和旋转方向是否正确，若正确则进入下一步，若不正确则需要使用BLHeli电调调参软件进行调试（具体可以参照https://www.bilibili.com/video/BV1aW411p7dd?spm_id_from=333.337.search-card.all.click）。

后面的LED,VTX,黑盒子通常默认即可，OSD按照自己需求添加。

对于一些非常冷门的功能，你必须在命令行进行设置，下方代码块是对命令行所有指令的解释（英文版），也可以在命令行键入“help”查看。这不是任何东西的源代码，这只是对指令的解释。

这里笔者为各位找到了全网最简洁的Betaflight教程供参考：https://www.bilibili.com/video/BV1Et411F7oS?spm_id_from=333.999.0.0

之后就可以上桨试飞了（别高兴太早，后面没准还有别的疑难杂症）