如何创建运动控制轴及设置参数？

场景：H5U配合IS620N伺服，伺服的每圈脉冲数为10000，使用变速装置，齿轮比为4:1。工作台旋转一圈移动2mm。电机为绝对值电机，运行模式为线性模式，使用26号回原。

1、创建运动控制轴

2、添加Ethercat设备

PS：此处可使用自动扫描功能添加设备，具体操作可参考上期内容

3、关联运动控制轴

创建运动控制轴之后需要关联运动控制轴与Ethercat从站，操作步骤如下：

① 选择轴类型为总线伺服轴

②关联输出设备为IS620N

4、单位换算设置

按照实际要求，设置电机的每转脉冲数为10000，工作台旋转一圈的移动量为2.0 mm， Unit为用户单位，此例中即为mm，因为使用了变速装置，还需要设置齿轮比为4:1。

5、设置运行模式

设置编码器模式为绝对模式，运行模式为线性模式。

6、设置回原方式

在原点返回设置里，将回原方式设置为回原方式26即可，回原参数可根据实际需要修改。

关联运动控制轴

①选择好轴类型，包括总线伺服轴、本地脉冲轴

②关联输出设备

若轴类型为 总线伺服轴，输出设备为Ethercat从站，有两种关联方式：

1、使用Ethercat从站自动扫描功能，扫描完成后会自动关联从站与运动控制轴。

2、手动添加运动控制轴与Ethercat从站，并在运动控制轴-基本设置里面关联输出设备。

若轴类型为 本地脉冲轴，输出设备为高速输出端口，用户直接在输出设备处选择需要关联的端口即可。

单位换算设置

所有轴类型都具有单位换算功能，该功能主要用于将脉冲单位转化成PLC程序使用的用户单位。

单位换算设置分成两部分：

1、设置是否反向，及电机的每圈脉冲数

2、设置是否使用变速装置，使用变速装置需要设置好齿轮比。

模式/参数设置-总线伺服轴

模式/参数设置-本地脉冲轴

PS：本地脉冲轴无需设置编码器模式。单板软件4.0.0.0之后，本地脉冲轴的位置值会掉电保持。

原点返回设置

该参数适用于本地脉冲轴及总线伺服轴，用户可根据需要选择对应的回原方式，并设置好回原相关的参数，具体回原模式可查看伺服或H5U相关手册。

关于轴参数设置的内容是比较多并且难记的，本期内容绝对可以算得上是干货满满。希望通过我们的介绍，能够加深大家对于轴参数的理解。同时欢迎大家转发及收藏，在使用到相关功能时也能作为参考！

下期我们将为大家介绍如何使用指令让轴运动起来，敬请期待！

介绍视频：

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