1.明确负载机构运动状态的要求，即加/减速速度快，运动速度快，重量大，运动方式等。

2.根据工作条件要求，选择合适的负荷惯量计算公式，计算出机构的负荷惯量;

3.根据负载惯量和伺服电机惯量，选择合适的假选择伺服电机规格。

4.将初选式伺服电机的惯量和负载惯量相结合，计算出加速转矩和减速转矩。

5.根据负荷量、配置方式、摩擦系数、运行效率等，计算出系统的负荷力矩。

6.初选伺服电动机的最大输出转矩必须大于加速转矩+负载转矩;如果不合格，则必须选择其它型号计算验证直到符合要求。

7.根据负载力矩、加速力矩、减速力矩和保持力矩，计算出系统的连续瞬时力矩。

8.初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如不满足要求，则必须选择其它型号进行计算验证直到符合要求。

9.完成选择。

1.确认速度和编码器分辨率。

2.电机轴上负载力矩的换算及加减速力矩的计算。

3.计算负载惯量，惯量匹配，以安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50次，但实际越小越好，这样对精度和响应速度都比较好。

4.再生电阻的计算与选择，对于伺服系统，一般为2kw以上，外配置。

5.电缆选择，编码器电缆双绞网屏蔽，对于安川伺服等日系产品，编码器为绝对值6芯，增量式为4芯。

P=0.1047*N*T的输出功率。

在公式中，N是旋转速度，T是转矩。转速大约是3000转。

力矩T=r*M*9.8

公式中，r是轴向半径，M是物体重量。

选择伺服电机功率的要点。

电机的功率，应根据生产机械所需的功率进行选择，尽可能使电机在额定负荷下工作。若电机功耗过小，就会出现“小马拉大车”的现象，造成电机长时间超载，使其绝缘发热损坏。马达也烧了。

电机功率选得太大，会出现“马拉小车”现象，其输出机械功率利用不足，功率因数和效率都不高，不仅影响用户，而且对电网也不利。同时也造成了电力的浪费。

实际伺服电机功率选择的计算方法

为了正确地选择电动机的功率，必须进行下列计算或比较：

功耗P=F*V/1000(P=计算功耗，F=要求的拉力N,V=工作机线速度M/S)

对于恒定负荷连续工作的情况，可按以下顺序计算所需电动机的功率：

p1(kw):P=P/2

其中n1是生产机器的效率，n2是电动机的效率，也就是传动效率。

功率P1，根据这个公式计算，不一定和产品的功率一样。所以，所选电机的额定功率应等于或略大于所计算的功率。

三是采用类比法对电机功率进行选择：

这种类推方法是与类似生产机器所使用的电动机功率相比较。实际操作是：了解本单位或附近类似单位的生产机械使用多大功率电动机，然后选择与其功率相近的电动机进行试运行。

试验的目的是验证所选择的电机是否与生产机械相匹配。校核方法为：用钳形安培计对电机运行时的工作电流进行测量，并将测量结果与铭牌上标明的额定电流进行比较，以确定电机是否正常运行。

如电力机的实际工作电流与铭脾上标定的额定电流无明显差异;指出所选电机功率是适当的。

若电机的实际工作电流比铭牌上标出的额定电流小约70%。说明电机功率选得太大，应更换功率较小的电机。

如测量到的电动机工作电流比铭牌上标出的额定值大40%以上。说明电机功率选择过小，应更换功率较大的电机。

4.最终需要综合考虑扭矩，以及电机功率和转矩的计算公式：

也就是力矩T=9550P/n。

P-功率，kW;n-电动机额定转速，r/min;T-扭矩，Nm。

电动机的输出扭矩必须大于机械运行所需扭矩，一般要求有一个安全系数。

力学性能公式：P=T*N/97500。

P：功率单位W;T：转矩，克/cm;N：转速，r/min。