NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller) 嵌套向量中断控制器

一.优先级分组

//对中断源进行分组，每组有一个抢占优先级和响应优先级。

上面的理解是错误的，事实上，所有中断源都是一个组。

这个操作应该称之为设置中断优先级的控制模式（控制组别）。

清楚地说是：这里不应该用“组”这个词，实际上就是设置中断优先级的控制方式。

共有方式0~方式4。每种方式中，抢占优先级和响应优先级各自所用的位数是不一样的

优先级的数值越小，优先级越高

二.抢占优先级与响应优先级

抢断优先级>响应优先级=子优先级；也是说，当中断的抢占优先级不同的时候，不用管他们的响应优先级

如果中断A的抢占优先级>B的抢占优先级

那么当同时有AB的中断请求的时候，会先响应A；当B的中断服务程序正在执行而A产生了中断请求，则会在B的中断服务程序 中嵌套A的中断服务程序

如果A的抢占优先级>B的抢占优先级=C的抢占优先级>D的抢占优先级

，D的响应优先级>C的响应优先级>B的响应优先级>A的响应优先级

那么比如现在正在执行A的中断服务程序；B和C和D都产生了中断服务请求，但是都不能打断A；

至于A执行完之后先执行谁的中断服务程序，首先是要考虑BCD的抢占优先级，抢占优先级B=C>D，因此再考虑响应优先级C>B，因此A执行完之后执行C；

虽然此处D的响应优先级最大，而且此处是考虑响应而非抢占，但是还是要优先考虑抢占优先级

因此将响应优先级称为子优先级更加合适，而且事实上程序里的变量也是这么命名的

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    //抢占优先级     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;           //子优先级

因此上述整个执行过程是A执行完之后执行C，然后再B，然后在D

通常情况下中断同时发生一般是不太可能的，因此考虑响应的先后一般是在上述情况中，即在等待一个抢占优先级更高的中断执行完，在这前给后面要执行的中断排个队；