一、什么是CAN？

  CAN是Controller Area Network的缩写。是一种串行通信协议，在车载行业中有广泛的应用，主要连接不同的控制单元和传感器。

二、CAN的通信协议

  CAN通信主要有四种帧格式：数据帧、遥控帧（远程帧）、错误帧、过载帧。其中，数据帧和远程帧有标准格式和扩展格式，此外，部分文档有介绍第五种帧：间隔帧。本文暂时针对标准的数据帧进行调试说明

三、CAN的应用

  本次对CAN的研究，主要基于项目需求，研究设备间通过CAN通信进行数据传输做一些笔记。

  平台：STM32F103C8/ STM32F103RC/ STM32F103ZE

  设备：一台主机多台从机，从机接收到数据时进行相应，不做主动发送。主机可以对从机数据进行查询，对从机设备进行一些参数的设置

  扩展：CAN网络中的设备维护

  需注意：

    1、CAN标准的数据帧一次只能传输8字节，数据较多的时候，需要进行分包处理，数据要进行有效性判断，设定缓存清空条件

    2、CAN没有所谓的主机和从机概念，可以分配ID进行自定义主机和从机。ID分配合理，数据过滤会更加方便

    3、CAN一些基础知识的了解

四、CAN参数

  波特率的计算：

  1、确定时钟，阅读ST32F103XX的datasheet，外设CAN使用PCLK1(APB1)，内部时钟一般是8MHz经过倍频（9倍频）可以达到72MHz，PCLK1经过72MHz的2分频达到36MHz。

相关代码：

RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);/* 设置APB1预分频:2  */

RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);/* 输入源:HSE,倍频系数：9 */

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); /* 开启外设时钟 */

2、CAN波特率一些参数的设置

SS：同步段，固定1Tq

SJW：再次同步段，1~4Tq

BS1,BS2：相位缓冲段，BS1(1~8Tq),BS2(2~8Tq)

Prescaler:采样点

波特率 = CAN时钟/((SJW+BS1+BS2)*Prescaler)

备注：这里说的BS1，指代官方文档说的BS1+1tq

相关代码：

CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;

CAN_DeInit(CAN1);/* reset all configuration */

/* 72MHz时钟经过2分频得到36MHz 外设时钟，波特率=36M/((1+3+2)*30)=200K*/

CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 30;

滤波器的使用：

本人对于滤波器的使用并未深入，这里只做简单的使用介绍。

滤波器应用于接收的滤波，关闭滤波器的时候，对所有数据都进行接收，开启时，只接收特定ID的数据。

1.标准模式下的ID

范围为：0~0x7FF，在滤波器中CAN_FxR1[31:21]，以32位滤波器举例，如下图

2.可变位宽

16位滤波器或32位滤波器

3.标识符列表模式和屏蔽位模式

标识符列表模式：符合固定ID的数据才进行接收，可以理解为每一位都要检验。

屏蔽位模式：对ID中的某些位进行检查，符合预期数据才进行接收。

相关代码：

    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=id