雅马哈机械手的基本操作，与上位机通讯程序编写

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雅马哈机械手的基本操作，与上位机通讯程序编写

2024-07-16 07:40:35| 来源: 网络整理| 查看: 265

运行环境：机械手与电脑在同一网段上

1. 安装雅马哈机械手的软件

在这里插入图片描述

2. 添加许可证：工具–选项–许可证

在这里插入图片描述

3. 建立新的控制器：以太网–输入机械手的ip 4. 机械手连接连接后的状态

在这里插入图片描述

5. 伺服上电

在这里插入图片描述上完电状态

6. 原点复归（选择机器人），对A1,A2,A3轴进行复原（需在左手系下复原）

在这里插入图片描述复原A1,A2,A3轴后状态

7. 坐标系的选择

（世界坐标系）在这里插入图片描述 (关节坐标系)

8. 点位的示教

在这里插入图片描述选择合适的坐标系移动机械手后，点击左上角示教，可以将点记录下来（勾选方框，可以将无记录的点位隐藏，便于查找）

9. 机械手ip和端口的设置

系统–通信设置在这里插入图片描述

10. 工具坐标系的使用

在这里插入图片描述

（1）选择需要的工具坐标系编号H，点击向导,选择第三项，点击确定在这里插入图片描述进行示教工具坐标系的运用 1.选择刚刚设定的H2（机械手2） 2.旋转R轴，发现机械手并不是绕着丝杆旋转了，而是刚刚设定的旋转中心旋转 3.代码使用： CHANGE H2切换到工具坐标系2（机械手2，H2） CHANGE OFF 初始化工具坐标系

程序编写初始化（子函数）输出全部复位Z轴的安全高度机械手手系的限定机械手的安全范围端口重启等待连接 *INIT: '初始化程序 MOTOR ON RESET DO2() '复位所有输出 CHANGE OFF ASPEED 6 DATA$ = "" DRIVE(3,Safety!) WAIT ARM P15=WHRXY '读取当前位置 POS_F%=LOCF(P15) '当前位置手系 1为右/2为左 POS_X!=LOC1(P15) '当前位置X值 POS_Y!=LOC2(P15) '当前位置Y值 IF POS_F%=1 THEN '禁用右手系 SEND "0C" TO GP1 '手系错误报警 HALTALL ENDIF IF POS_X!>-170.0 & POS_X!-110.0 & POS_Y!

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