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各类坐标系及坐标系之间的转换 为了减少牵连运动所引起的附加速度，使卫星的运动方程相对简化，一般在惯性坐标系中建立和求解卫星的运动方程。 而地球对卫星的引力（地球重力场模型）是在地固坐标系中定义的。因此要建立卫星卫星运动方程和参数估计的观测方程，必须掌握这些坐标系统的定义及其相互转换关系。 ①2000.0惯性坐标系 原点位于地球质心，基准面为2000.0地球平赤道面，X轴在基准面内由地球质心指向2000.0的平春分点。Z轴为基准面的法向。Y轴与X、Z轴成右手系。 ②地固坐标系 地固坐标系的坐标原点为地球质心，X 轴指向赤道面与格林尼治子午圈的交点，Z 轴指向国际协议原点（CIO），Y 轴与 X 轴和 Z 轴成右手系。 ③卫星轨道坐标系（RTN） 为了便于对特定摄动力（如大气阻力主要集中在横向）进行分析，卫星精密定轨中常将作用于卫星的力分解到卫星轨道坐标系统下进行分析。坐标系的原点位于卫星质心，T轴沿卫星轨道运动方向。R 轴与地心到卫星质心的向径方向一致，且与 T 轴垂直。N 轴与R 轴和 T 轴成右手系。 地固坐标系与惯性坐标系之间转换（见《GPS测量和数据处理》） 从J2000到平天球坐标系：
YearErrorZ = 2.650545 / 3600 + 2306.083227 / 3600 * T + 0.2988499 / 3600 * T * T + 0.01801828 / 3600 * T * T * T - 0.000005971 / 3600 * T * T * T * T - 0.0000003173 * T * T * T * T * T;
YearErroro = 2004.191903 / 3600 * T - 0.4294934 / 3600 * T * T - 0.04182264 / 3600 * T * T * T - 0.000007089 / 3600 * T * T * T * T - 0.0000001274 / 3600 * T * T * T * T * T;
YearErrorf = 2306.07718 / 3600 * T + 1.092748 / 3600 * T * T + 0.01826837 / 3600 * T * T * T + 0.000028596 / 3600 * T * T * T * T - 0.0000002904 / 3600 * T * T * T * T * T - 2.650545 / 3600;
RP[0, 0] = Math.Cos(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Cos(YearErroro * PI / 180) * Math.Cos(YearErrorf * PI / 180) - Math.Sin(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Sin(YearErrorf * PI / 180);
RP[0, 1] = -Math.Sin(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Cos(YearErroro * PI / 180) * Math.Cos(YearErrorf * PI / 180) - Math.Cos(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Sin(YearErrorf * PI / 180);
RP[0, 2] = -Math.Sin(YearErroro * PI / 180) * Math.Cos(YearErrorf * PI / 180);
RP[1, 0] = Math.Cos(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Cos(YearErroro * PI / 180) * Math.Sin(YearErrorf * PI / 180) + Math.Sin(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Cos(YearErrorf * PI / 180);
RP[1, 1] = -Math.Sin(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Cos(YearErroro * PI / 180) * Math.Sin(YearErrorf * PI / 180) + Math.Cos(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Cos(YearErrorf * PI / 180);
RP[1, 2] = -Math.Sin(YearErroro * PI / 180) * Math.Sin(YearErrorf * PI / 180);
RP[2, 0] = Math.Cos(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Sin(YearErroro * PI / 180);
RP[2, 1] = -Math.Sin(YearErrorZ * PI / 180) * Math.Sin(YearErroro * PI / 180);
RP[2, 2] = Math.Cos(YearErroro * PI / 180);
Ping_X = J2000_X * RP[0, 0] + J2000_Y * RP[0, 1] + J2000_Z * RP[0, 2];
Ping_Y = J2000_X * RP[1, 0] + J2000_Y * RP[1, 1] + J2000_Z * RP[1, 2];
Ping_Z = J2000_X * RP[2, 0] + J2000_Y * RP[2, 1] + J2000_Z * RP[2, 2];
从平天球坐标系到真天球坐标系
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A1 = 134.9634025 + 1717915923.2178 / 3600 * T + 31.8792 / 3600 * T * T + 0.051635 / 3600 * T * T * T - 0.000244704 / 3600 * T * T * T * T;
A2 = 357.0529109 + 129596581.0481 / 3600 * T - 0.5532 / 3600 * T * T + 0.000136 / 3600 * T * T * T + 0.00001149 / 3600 * T * T * T * T;
A3 = 93.2720906 + 1739527262.8474 / 3600 * T - 12.7512 / 3600 * T * T - 0.001037 / 3600 * T * T * T + 0.00000417 / 3600 * T * T * T * T;
A4 = 297.850195 + 1602961601.2090 / 3600 * T - 6.3706 / 3600 * T * T + 0.006593 / 3600 * T * T * T - 0.00003169 / 3600 * T * T * T * T;
A5 = 125.044555 - 6962890.2665 / 3600 * T + 7.4722 / 3600 * T * T - 0.007702 / 3600 * T * T * T - 0.00005969 / 3600 * T * T * T * T;
PingHuangChiJiaoJiao = 23.4333333 + 21.448 / 3600 - 46.815 / 3600 * T - 0.00059 / 3600 * T * T + 0.001813 / 3600 * T * T * T;
for (int i = 0; i |