当我们要用相机做测量用途时，就需要做相机标定了，不然得到的计算结果会有很大误差，标定的内容包括三部分：内参，外参还有畸变参数。所以标定的过程就是要求得上面这些参数。 以前弄这个事估计挺麻烦，需要做实验和计算才能得到，现在通过ros的开源包几分钟就能完成相机标定，感激！ 具体的内外参和畸变系数的说明，可以看看Reference里面的第一个链接，写得很详细。

要准备三样东西：

1）usb_cam启动包 使用我上传的usb_cam版本，不知道为什么用GitHub下载的版本不行，这个usb_cam版本也是别人发的，很奇怪，之后有时间可以研究一下，看看有什么不同，它们两个包都可以打开摄像头，就是用GitHub的版本打开后，apriltag_ros不输出正确的数值。下载点这里

下载解压后，放到对应的work space中src文件里面，例如catkin_ws 然后用catkin_make编译 然后用ls /dev/video*看看usb摄像头的编号，如果

我的笔记本上有webcam又连了一个外接的摄像头，实际是两个摄像头有四个编号，其实只用0和2就行，分别对应webcam和usb cam，其他两个用不了，然后修改 usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

主要就是修改里面的 这一项就行，默认是0，改成/dev/video2就行

然后启动roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

有图像出来就成功了。

2）ROS的相机标定包 很方便，直接apt-get就能下载使用： sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

3）打印棋盘格 可以到Google或Baidu上搜一个，像下面这样的 然后弄清楚两个事情就行： 第一个，就是这个棋盘格的size，比如上图这个是一个4x6的，就数四个格子的交点一行有几个，和一列有几个就行 第二个，确定格子的大小，要根据打印出来的结果进行测量，上面这张图，我用A4纸打印，打印出来的格子边长是0.026m，也就是2.6cm，还要量一下格子的长宽，看看是不是真的是正方形。 确定上面这两点很重要，后面的输入会用到

先启动相机，再启动标定程序 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 4x6 --square 0.026 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam 上面第二条指令就是启动标定程序的，里面需要输入棋盘的size和square对应的就是上面提到的两个数值

然后就会看到如下的界面： 在标定程序的界面能看到右侧有X Y Size Skew 还有CALIBRATE， SAVE 和COMMIT的标识 X：表示标定板在视野中的左右位置 Y：表示标定板在视野中的上下位置 Size：表示标定板在视野中的尺寸大小，其实就是离相机的远近 Skew：表示标定板在视野中的倾斜角度

打开程序后，就可以开始调整标定板的位置，让它在相机视野中各个位置移动和转动，让X Y Size和Skew这四个值下面的长条变成绿色，然后就可以看到CALIBRATE这个按钮变成青色，点击就会开始计算相机的参数，这个过程需要等一会，耐心等待 当计算完毕，就可以在terminal中看到如下数据 然后SAVE按钮也会变成青色，点击SAVE按钮就会把数据保存到默认的目录下. 这个目录在/tmp/calibrationdata.tar.gz

打开这个压缩包，里面有刚刚采集的图片，还有保存相机的参数，如下： 把里面的这个ost.yaml解压放到usb_cam的src目录下，然后改下名字，比如camera_calibration20220531.yaml，我喜欢把这些配置文件放到一个文件夹里，然后记下路径

然后就是最后一步了，打开launch文件，加多一行导入相机参数：

之后照常用roslaunch启动usb cam就可以了，然后可以对比一下标定前后的测量结果，会发现精度有了很大提升。