在ROS中，move_base节点通过发布cmd_vel话题来控制机器人的运动。cmd_vel消息的具体类型是geometry_msgs/Twist，它包含线速度和角速度的信息。

geometry_msgs/Twist消息包含以下字段：

其中，linear字段表示线速度，包含x、y和z三个分量，分别表示机器人在x轴、y轴和z轴方向上的线速度。angular字段表示角速度，也包含x、y和z三个分量，分别表示机器人绕x轴、y轴和z轴的角速度。

通过发布到cmd_vel话题的geometry_msgs/Twist消息，可以控制机器人的直线运动和旋转运动。通过设置linear.x来控制机器人的直线速度，正值表示前进，负值表示后退。通过设置angular.z来控制机器人的角速度，正值表示逆时针旋转，负值表示顺时针旋转。

具体来说，如果要使机器人向前以0.2 m/s的速度移动，可以发布如下的cmd_vel消息：