STM32f1之L298N电机驱动+PWM调速（附主代码） |
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STM32f1之L298N电机驱动+PWM调速（附主代码）
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前言
今天这里主要是讲一下L298N电机驱动和PWM调速，之后再进行一番实际操作，那么废话不多说，直接进入主题。 一、L298N电机驱动主要介绍主要I/O口 使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：
二、控制实现功能 对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了 注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！ 下面为真值表：
三、PWM调速实现 这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码： #include "timer.h" #define Ina PGout(2) #define Inb PGout(3) #define Inc PGout(4) #define Ind PGout(5) void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); }上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。 然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能 四、整体关键代码和马达连接图剩下一下重要代码如下： void qianjin(void) { TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快 TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速 Ina=1; Inb=0; Inc=1; Ind=0; } void houtui(void) { TIM_SetCompare2(TIM3,100); TIM_SetCompare1(TIM3,100); Ina=0; Inb=1; Inc=0; Ind=1; } void zuozhuan(void) { TIM_SetCompare2(TIM3,100); TIM_SetCompare1(TIM3,100); Ina=0; Inb=0; Inc=1; Ind=0; } void youzhuan(void) { TIM_SetCompare2(TIM3,100); TIM_SetCompare1(TIM3,100); Ina=1; Inb=0; Inc=0; Ind=0; } void stop(void) { TIM_SetCompare2(TIM3,100); TIM_SetCompare1(TIM3,100); Ina=0; Inb=0; Inc=0; Ind=0; }主函数： int main(void) { vu8 key=0; delay_init(); // LED_Init(); // KEY_Init(); // TIM3_PWM_Init(450,7199); while(1) { key=KEY_Scan(0); //通过按键简单实现 if(key) { switch(key) { case WKUP_PRES: LED0=0; qianjin(); break; case KEY1_PRES: // qianjin(); delay_ms(5000); delay_ms(5000); delay_ms(5000); houtui(); delay_ms(5000); delay_ms(5000); delay_ms(5000); break; case KEY0_PRES: LED0=1; stop(); break; } } else delay_ms(10); } }以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改 下面是实物连接图：
这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！ 那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！
题外话： 挺喜欢彭于晏说的一句话：“我就是没有才华，所以才用命去拼！” 学习32之路固然辛苦，但要是坚持下来了，那不是很酷？哈哈哈 |
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