在 STM32开 发初期，由于单片机只能单线程工作，所以大多数都是单纯的在 while 循环中跑程序。这种方式在一些简单的，对时钟要求不高的系统中还好，对于多任务的，时间要求比较高的任务就显得效率低下，不方便管理和调度了。

比如以一个系统中的两个任务，任务1是 ADC 采集，任务2是 LED 闪烁控制。ADC采集需要不断的执行，而 LED 闪烁控制只需要 1S 切换一次。如果使用简单的 while 循环，频繁的调用任务2，不只占用了任务1执行的时间。而且任务2，也不需要这样频繁的调用。为了解决这个问题，这个时候就要使用一种调度策略了。

以 STM32L151CBU6 为例，其AHB时钟频率为 32 MHz，TIM2~TIM5 的时钟频率在 32MHz。因为 PSC 寄存器和 ARR 寄存器都是 16 位的，所以值最大可以为 65535 。开启定时器中断，以 10ms 为单位计数，设置PSC寄存器值为 3200 - 1，ARR寄存器值为 100 - 1。

定时器计时间算法公式为：Tout = (ARR+1)(PSC+1) / Tclk。Tclk是时钟频率。

生成工程文件，建立一个任务 struct。

按照这个结构，定义一个任务的结构体，把将要进行的任务和调度的时间罗列出来，建立任务列表。

然后在主循环中一直轮询这个数组，把当前时间和下次任务执行的时间进行比较，如果到了执行时间就执行这个任务，同时设置下一次执行的时间。