何妨缓歌徐行: 代码53行求得其实是{i}坐标系下的角速度w{i}，但后面却又和base系下的e{i}叉乘。我看了文献以及MATLAB的robot_dot源码都是这样。感觉是书中的作者笔误导致的。 希望有网友能参考文献原理推导给出正确的算法。

明天已在HiaHia: elmo的驱动器可以执行PVT序列吗？

何妨缓歌徐行: 六轴并联（Stewart）基本分两种方案：线性和伺服。伺服类似delta，其中伺服方案它的奇异点会由机械结构有很大的不同，目前都没有主流的靠谱的伺服机械方案。也就是说雅可比奇异对于实际判定奇异失效，在实际应用中遇不到。况且这篇论文也没讨论六轴并联情况，对他的结论保留意见。 回归主题，从实际应用的角度是不需要考虑雅可比量纲的。以六轴机械臂为例，用mm或者m为单位确实影响雅可比行列式或条件数的值，但事实上它们的变化趋势并不会改变，即越靠近奇异点条件数越大（行列式越接近0），我们只需要根据实际场景的量纲设定判断阈值就好了。

v键: 你好，我想在controller_massage中想load joint_group_position_controller，终端运行的ur5_bringup.launch会报错[ERROR] [1721015005.582633272, 20.065000000]: Failed to initialize the controller [ERROR] [1721015005.582671433, 20.065000000]: Initializing controller 'joint_group_position_controller' failed [ERROR] [1721015005.582965979, 20.065000000]: Could not start controller with name 'joint_group_position_controller' because no controller with this name exists ，这个怎么解决，他像是没有成功配置到这个position controller

cattle_Niu: 谢谢非常感谢我吓死了