注释：在过程中会遇到遇到，后边附带解决办法，有问题不可怕，一个个解决就好了。 学会善用谷歌。

注释：此方式只能让rg2添加到模型中并显示出来，并不能控制rg2，请参考 https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros 不久后会有另外博客更新。

Ubuntu18.04 ros-melodic ur3 robotiq ft300 onrobot rg2

第一次需要安装功能包，安装完成后下一次运行可以省略此步 ur有工能包，直接从github上下载即可。

//若版本为kinetic，应将上面命令中的melodic改为kinetic

第一个终端：打开gazebo

第二个终端：

第三个终端：

在rviz中拖动机械臂改变机械臂的位置，然后点击plan就可以轨迹规划，再点击execute,机械臂就可以运动到目标位置，并且噶泽波中可以观察到仿真结果。

参考wiki：http://wiki.ros.org/robotiq

在文件中，能看到下面的信息，此信息描述怎么将传感器添加到机器人末端： 打开ur3的描述文件ur3.urdf.xacro 在此文件夹路径下打开终端：

在文件的开始位置处，我们添加：

在文件的末尾处，我们添加：

添加完成后保存退出，打开gazebo查看效果：

传感器已经被添加到机器人末端了。

将以上描述性文件复制到ur3.urdf.xacro文件下方区域

问题1：第一步打开gazebo时提示：

解决办法：可以忽略，此为ros升级过程导致，不会造成影响，可以查看wiki。 https://answers.ros.org/question/293830/what-is-the-fix-for-no-p-gain-specified-for-pid-namespace-gazebo_ros_controlpid_gainsback_right_wheel_joint-ros-melodic/ 问题2：添加夹爪之后编译时候不能编译成功 提示缺少socketcan-interface安装包 解决办法：安装socketcan-interface安装包

问题3：终端会提示没有控制器：在rviz中机器人可以动，在gazebo中机器人不能动。

解决办法：安装控制器功能包

问题4：将传感器和夹爪安装之后不能进行运动规划， 问题还没有解决，解决后上传。