GPS接收机通过对接收到的卫星信号进行载波解调和伪码解扩，得到50bps的数据码，然后按照导航电文的格式最终将数据码变异成导航电文。导航电文中包括时间、卫星运行轨道、电离层延迟等用于定位的重要信息。

ASCII Example:

Field

Field Type

Description

Format

Binary Bytes

Binary Offset

1

INSPVA Header

Log header. See Messages for more information.

-

H

0

2

Week

GNSS Week

Ulong

4

H

3

Seconds

Seconds from week start

Double

8

H+4

4

Latitude

Latitude [degrees]

Double

8

H+12

5

Longitude

Longitude [degrees]

Double

8

H+20

6

Height

Ellipsoidal Height [m]

Double

8

H+28

7

North Velocity

Velocity in a northerly direction (a -ve value implies a southerly direction) [m/s]

Double

8

H+36

8

East Velocity

Velocity in an easterly direction (a -ve value implies a westerly direction) [m/s]

Double

8

H+44

9

Up Velocity

Velocity in an up direction [m/s]

Double

8

H+52

10

Roll

Right-handed rotation from local level around y‑axis in degrees

Double

8

H+60

11

Pitch

Right-handed rotation from local level around x‑axis in degrees

Double

8

H+68

12

Azimuth

Left-handed rotation around z-axis in degrees clockwise from North

This is the inertial azimuth calculated from the IMU gyros and the SPAN filters.

Double

8

H+76

13

Status

INS Status, see Table: Inertial Solution Status

Enum

4

H+84

14

xxxx

32-bit CRC

Hex

4

H+88

15

[CR][LF]

Sentence Terminator (ASCII only)

-

-

-

格式为：

当前位置的格林尼治时间，即世界时间，与北京时间差8个小时，格式为hhmmss.ms [pos+6] 状态, A 为有效位置, V为非有效接收警告，即当前天线视野上方的卫星个数少于3颗。 [pos+17] 注意几点： 1. 当GPS数据有效时第17位（一般情况下，程序里最好是找第二个逗号在取下一位判断）为“A”，无效时为“V”； 2. GPS有效时，当速度为0时显示0.0（两位数），当速度不为0时小数点前面数据根据情况变化，最大为三位，此处速度单位为节（海里），需要做处理才能得到我们习惯的单位（公里/小时）； 3. GPS无效时，除了第17位显示V以外，不输入速度，角度数据； 4. 当给GPS复位时第17位为V，不输出速度，角度，时间数据。 d.推荐定位信息(RMC)//项目需要 $GPRMC,,,,,,,,,,,,*hh $GPRMC,082006.000,A,3852.9276,N,11527.4283,E,0.00,0.0,261009,,*38 UTC时间，hhmmss(时分秒)格式    08 时20 分06 秒 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)  北纬38 度52.9276 分 纬度半球N(北半球)或S(南半球) 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)  东经115 度27.4283 分 经度半球E(东经)或W(西经) 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输) 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输) UTC日期，ddmmyy(日月年)格式    26日10月09年 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输) 磁偏角方向，E(东)或W(西) 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

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GPS的GPRMC数据解析-wonderfulpjz-ChinaUnix博客