PID控制介绍以及在智能车中的应用 |
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第一篇博客--PID控制
一、 PID介绍二、PID在智能车中的应用
假期留在学校进行电赛培训,顺便跟着同学搞了几个项目。因为电赛和项目都需要用到PID技术,对PID有了一些了解,半分享半记录于此。 一、 PID介绍PID控制技术是最简单的控制技术之一,全称是比例积分微分控制,一般用于变化缓慢,运行时间较长的惰性系统中。P代表比例,I代表积分,D代表微分。P成比例的反映了当下的值与预定值的偏差,一旦产生偏差,系统就将做出反应减小改偏差值。积分环节的作用是“消除静差提高系统的无差度”———来自百度的解释,调节I能够减小系统的震荡幅度。I的引入虽然可以减小系统的无差度,但是会造成系统响应时间变长,因此引入了D。微分环节能够在偏差值变得太大前引入一个修正值,以加快系统稳定的进程。 二、PID在智能车中的应用此处是在智能车论坛上了解到的。 在车速较低的时候可以使用PID。首先调节系数P,控制车速在预定值附近,这时候车速可能震荡的很严重。接着调节系数I,震荡会减小,但是车速的变化很缓慢。然后再调节系数D,可以增强系统的灵活性和可预见性。 在车速很快的时候,去掉积分环节I,使用PD控制技术,可以有效改变车速快时使用PID的缺点(调节缓慢,灵活性差)。 |
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