Ubuntu18.04跑通ORB |
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Ubuntu18.04跑通ORB
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本人小白，寒假期间学习了一些ROS知识，试着在虚拟机搭建ORB_SLAM3环境并跑通数据集和摄像头，作本文以记录学习过程。所有用到的资源（软件安装包，镜像文件，库的源码文件都会放在最后百度网盘链接里） 目录 0.something you should know 1.安装VMware Workstation Pro和Ubuntu18.04 2.安装ROS 3.安装ORB_SLAM3所需的各种库和依赖 4.编译ORB_SLAM3并在非ROS环境下跑通数据集&跑自己录制的Video 5.编译ORB_SLAM3ROS接口实时跑USB单目摄像头 0.something you should know #你需要知道什么是终端，怎么唤起终端 CTRL+ALT+T #唤起一个终端 #当需要在特定的文件夹里输入指令，进入文件夹后右键打开终端即可 cd xxx #进入xxx文件夹 cd .. #返回上一层 ./XXXX 运行当前终端目录里的XXXX文件 #当运行 sudo ..................之类的指令时，自己输入的密码不会显示出来，但实际上 已经输入了，输完按下回车即可 #暂停正在运行的任务CTRL+C 在文件夹打开的终端里sudo gedit 文件名 #修改有读取权限的文件 TAB键可以智能自动补全，如打开857qwsa文件 输入 sudo gedit 85后按下TAB即可补全名称，在运行某个节点时也同理 1.安装VMware Workstation Pro和Ubuntu18.04
先安装第二个软件，然后根据网上的教程，选用第一个文件作为镜像，创建虚拟机。 进入虚拟机，完成基本配置。 静心等待安装过程。。。。。。。。。。。。。。。。 完成后你会发现不是全屏，也不能在win和虚拟机之间拖拽文件和复制代码。 换成aliyun的源（根据自身选择）
创建共享文件夹（选做） 选择一个win的文件夹作为共享文件夹，如图操作。
然后在虚拟机里/mnt/hgfs/能找到win对应的文件夹，为了方便可以把文件夹拖到左侧创建便捷书签。
然后就能在win和虚拟机之间复制粘贴(没下面的VMware Tools方便，但也能作为一个小知识) 安装VMware Tools(全屏，在win和虚拟机之间直接拖拽文件和复制代码等等。。。) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #换源 sudo apt-get autoremove open-vm-tools #卸载已有的工具 sudo apt-get install open-vm-tools #安装工具open-vm-tools sudo apt-get install open-vm-tools-desktop #安装open-vm-tools-desktop然后关机重启虚拟机，就可以在win和虚拟机里直接拖拽文件和复制代码了!!(舒服嘿嘿) 2.安装ROS终端 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 #导入密匙
接着依次执行 sudo apt-get update #更新软件库 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full #ROS桌面完整版 sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential #安装一些软件软件更新完，如果有网址忽略啥的可以多刷几遍，跟网络状况有关
安装软件可能有点慢，一路yes+回车就行
接下来到了第一个难点(建议按照本文操作，亲自尝试可以搞定的。) 第一步，sudo apt-get install python3-pip；第二步，sudo pip3 install rosdepc；然后sudo rosdepc init；最后rosdepc update，完美解决再次感谢。 成功的话跳到 -----------------------here-------------------------------------------------------- 终端输入并执行 sudo rosdep init ###会提醒你rosdep update
然后执行 rosdep update成功的话长这样，90%概率不成功多试几次，多试几次，多试几次，不成功会提示(右图)。死活不行的话依照下方解决方法轻松搞定
解决方法（如上左图的可以跳过） 首先确定 sudo rosdep init 是否成功，是否在如下目录下生成此文件：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，若没有，可从其他配置成功的电脑上拷贝过来； 修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件在所https://raw.githubusercontent.com前加上 https://ghproxy.com/只读模式的话在该文件夹内打开终端，输入如下即可改写内容 学会该方法!!!!!!!
改完之后如图，直接保存关闭即可。
修改完成如下所示：
接下来 sudo gedit /etc/hosts 在底部添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com 185.199.111.133 raw.github.com
最后 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py中 将15改成115这样找文件路径
改完后
保存关闭后，问题已经解决。重新执行 rosdep update 如图 -----------------------here-------------------------------------------------------- 打开一个终端，依次执行以下 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
检测 检测ROS是否安装成功，依次 1输指令，运行。。 2输指令，运行。。 3输指令，运行。。 把鼠标放在第三个终端里，通过键盘↑↓←→能控制小乌龟运动即可，表明完成了第二大步ROS的安装!!!!!(每次打开第二个节点生成的乌龟都是随机的，QWQ)
Pangolin安装： 压缩包解压到本地，然后直接将文件夹拖进虚拟机
终端 # 安装依赖项 #一路yes sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install libpng-dev # 配置并编译 cd Pangolin-0.6 mkdir build && cd build cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. make -j sudo make install # 验证 cd .. cd examples/HelloPangolin mkdir build && cd build cmake .. make ./HelloPangolin配置的前三步完成后，warning不用管，只要没报错就行
（对于大型项目，在使用cmake控制编译时，仅仅执行make指令效率较低，使用make -j后面跟一个数字，比如make -j4 make -j6 make -j14等。)
验证按照步骤来，若安装成功，则会出现以下图片
OpenCV安装：
成功
Eigen3安装：
DBoW2 and g2o 安装： sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev #g2o的依赖项 ------ !E: 软件包 libqglviewer-dev 没有可安装候选 解决方法： apt-cache search libqglviewer-dev 执行命令出现： libqglviewer-dev-qt4 - OpenGL 3D viewer library based on Qt4 - development files libqglviewer-dev-qt5 - OpenGL 3D viewer library based on Qt5 - development files 选择下面你要安装的软件包即可，我安装了第二个 sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5 ------ sudo apt-get install libboost-dev #DBoW2的依赖项Libpython2.7-dev安装： sudo apt install libpython2.7-dev安装boost库:
fmt安装：
Sophus 安装：
关闭终端，打开 修改 保存退出 在执行make-j若出现以下报错时，可以尝试make不使用-jx多核编译。
关闭虚拟机，然后直接增大虚拟机的内存即可。我的配置 回到build文件夹，终端make等待完成即可
ORB_SLAM3源码编译完成 接下来跑官方数据集kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets
在Examples文件夹下执行下述命令，跑数据集 ./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ../datasets/SLAM_dates/MH_01_easy ./Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi
运行其他ASL格式的数据集，只需修改命令行中的 MH_01_easy 、 MH01.txt 和 MH01_monoi 关于跑自己录制的视频文件 将 视频文件(mp4即可) 名字.cc名字.yaml 放入Monocular文件夹 修改后两个文件的名字 修改.cc文件内容 修改Cmakelist.txt文件内容 删除Build文件夹重新编译ORB_SLAM3 在Monocular里出现可执行文件。 运行./xxxxxx即可放进去
改名字
修改xxxx.cc文件内容，改成自己视频的名字。
修改CMakeLists.txt
删除build文件夹(3个)并重新编译ORB_SLAM3
出现可执行文件，如图。没有的话把 复制过去，如下图 ./louti #换成你的可执行文件名字
效果图
1.创建一个工作空间，我的是catkin_ws 1.创建工作空间 mkdir catkin_ws //创建文件夹 cd catkin_ws mkdir src cd src catkin_init_workspace //初始化工作空间 2.编译工作空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make 3.设置环境变量 source devel/setup.bash 4.永久添加环境变量： echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc 5.检验环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH
2.将整个文件夹复制到工作空间的src文件夹里。 3. 本人Q1945626852，欢迎各位大佬在评论区留言！ 未完待续。。。 |
安装完成!!!
别忘了 sudo make install
---编译时可用的内存不足。
【本文地址】
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